一、输出「??」

项目调试一个节点,打印 ROS 信息时发现设置的节点名称都是问号:

ROS_INFO("[%s]: camera_extrinsic_mat", kNodeName);

看了下代码发现是自己把节点名称设置为 const,但是没有正确初始化 const 变量,导致输出了「??」,C++ 语法都忘记了,太菜了,以下是第一种初始化 const 的方法:

// 1. 先在类中定义
private:
const std::string kNodeName; // 2. 构造函数初始化列表后初始化
ClassName(): kNodeName("node_name")

第二种方法是加上 static 关键字:

// 1. 在类中定义静态 const 变量
private:
static const std::string kNodeName; // 2. 在类外进行 const 初始化
const std::string ClassName::kNodeName = "node_name";

我用的第二种方式,因为这样的 const 看起来比较直观,在构造函数初始化列表中赋值不容易被看到,以下是我修改后的代码:

// 1. lidar_camera_fusion.h
private:
static const std::string kNodeName; // 2. lidar_camera_fusion.cpp
const std::string LidarCameraFusion::kNodeName = "lidar_camera_fusion"; // 3. ROS_INFO
ROS_INFO("[%s]: camera_extrinsic_mat", kNodeName);

总结下 const 变量在类中的用法:

  • 构造函数参数初始化列表中初始化 const 变量
  • 将 const 变量声明为 static 类型,然后在类的外部初始化

二、输出乱码

正确初始化 const 变量后,发现 INFO 又输出乱码:

找了下资料发现是因为 ROS_INFO 不能直接输出 std::string,需要转成 c_str

// 3. ROS_INFO
ROS_INFO("[%s]: camera_extrinsic_mat", kNodeName.c_str());

第二个乱码的原因是因为把 %s 错写成大写的 %S了,改回来即可:

// 3. 错写成大写的 %S 了
ROS_INFO("[%S]: camera_extrinsic_mat", kNodeName.c_str());

ROS 机器人技术 - 解决 ROS_INFO 不能正确输出 string 的问题!的更多相关文章

  1. ROS 机器人技术 - 广播与接收 TF 坐标

    上次我们学习了 TF 的基本概念和如何发布静态的 TF 坐标: ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念 ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧 这次来总结下如何发布一个自定义的 TF 坐标 ...

  2. ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 教学大纲

    ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:RO ...

  3. ROS机器人星火计划公开课总结

    非常荣幸参加了两次星火计划公开课(上海站), 感谢NXROBO.EXBOT以及所有支持ROS机器人星火计划的小伙伴们. ----废话开始,与课程总结无关,可跳过---- 在国内20多年的求学生涯以及2 ...

  4. ros机器人开发概述

    1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇 ...

  5. ROSCon 2016视频和幻灯片发布 ROS机器人操作系统重要参考资料

    ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F RO ...

  6. ROS机器人程序设计-学习小结-

    ROS官网 |易科 |虞坤林 |古月居 |ROSClub 学习ROS相关书籍推荐:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52244746 RO ...

  7. ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse

    ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或ja ...

  8. ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门

    ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括R ...

  9. 双缓冲解决控制台应用程序输出“闪屏”(C/C++,Windows)

    使用 C 语言编写游戏的小伙伴们想必起初都要遇到这样的问题,在不断清屏输出数据的过程中,控制台中的输出内容会不断地闪屏.出现这个问题的原因是程序对数据处理花掉的时间影响到了数据显示,或许你可以使用局部 ...

随机推荐

  1. 关于键盘事件-查询:有多个input框,任意一个支持enter键查询

    应用场景:同一个界面有多个input框支持任意一个Enter查询. 实现:在input框中添加onkeypress="函数名()". 函数里面编写对应键盘code值,在里面直接调用 ...

  2. AIX 解除镜像再重建同步

    扩展fs发现pv状态变成removed,用chpv -v -a hdisk即可,至于什么原因造成removed? 一.解除vg mirrorunmirrorvg vgname hdiskx hdisk ...

  3. iOS开发常用技能点(持续更新中。。。)

    1,以屏幕原点开始布局  (默认从导航栏原点布局) self.extendedLayoutIncludesOpaqueBars = YES;   2,向button发送点击事件 [self.playB ...

  4. 六、表达式:前缀&&后缀

    count为运算后的值.

  5. 人工智能中小样本问题相关的系列模型演变及学习笔记(二):生成对抗网络 GAN

    [说在前面]本人博客新手一枚,象牙塔的老白,职业场的小白.以下内容仅为个人见解,欢迎批评指正,不喜勿喷![握手][握手] [再啰嗦一下]本文衔接上一个随笔:人工智能中小样本问题相关的系列模型演变及学习 ...

  6. Python的大小整数池跟深浅copy

    一.小整数池 可变的数据类型:list dict set 可变: 就是里面的数据类型变了,但是指向的内存地址没变. 不可变的数据类型:str 数值类型 tuple 不可变:如果改变了里面的值,相应的只 ...

  7. [Flutter] 音频播放插件 audioplayers 的一个路径坑

    pubsepc.yaml 文件 flutter: assets: video/video-01.mp4 video/video-02.mp4 audio/bg.mp3 以上关于视频的文件的配置,都能正 ...

  8. Android_四大组件之BroadcastReceiver

    一.概述 BroadcastReceiver是广播接收器,接收来自 系统或应用发出的广播信息 并进行相应的逻辑处理. 自定义BroadcastReceiver只需继承android.content.B ...

  9. CAD文件打印为PDF文档

    标题: CAD文件打印为PDF文档 作者: 梦幻之心星 347369787@QQ.com 标签: [CAD, 打印, 转换] 目录: 软件 日期: 2019-5-28 目录 CAD文件打印为PDF文档 ...

  10. Beta冲刺 —— 6.1

    这个作业属于哪个课程 软件工程 这个作业要求在哪里 Beta冲刺 这个作业的目标 Beta冲刺 作业正文 正文 github链接 项目地址 其他参考文献 无 一.会议内容 1.讨论并解决每个人存在的问 ...