ROS中msg和srv文件的区别

1、msg和srv究竟有什么区别？？

msg只是单向的发送和接受。

srv包含两个部分：请求和响应。

2、msg和srv简介

• msg：msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于为不同语言（c++或者python等）的消息生成源代码。
• srv：srv文件用来描述服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

msg文件存储在包的msg目录中，而srv文件存储在srv目录中。

msg和srv文件的定义格式：

msg只是简单的文本文件，每行有一个字段类型和字段名称。您可以使用的字段类型有(如同c++定义变量int x 中的int)：

1 int8，int16，int32，int64（plus uint *）
2 float32，float64
3 string
4 time,duration
5 其他msg文件
6 可变长度数组array[]和固定长度数组array[C]

srv文件和msg文件相似，除了它包含两个部分：请求和响应。这两部分用“---”线分隔。下面是一个srv文件的示例：

1 int64 A
2 int64 B
3 ---
4 int64 Sum

在上面的例子中，A和B是请求，Sum是响应。

在ROS中还有一种特殊类型：Header，它包含在ROS中常用的时间戳和坐标系信息。你会经常看到一个msg文件中的第一行有Header header。
下面是一个使用Header，字符串基元和另外两个msg的msg示例：

1 Header header
2 string child_frame_id
3 geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
4 geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

3、使用msg

• 定义一个新的msg。
• 打开package.xml，并确保这两行都在其中并取消注释：

1 <build_depend> message_generation </ build_depend>
2 <run_depend> message_runtime </ run_depend>

注意，在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。

• CMakeLists.txt中添加message_generation依赖于find_package中，这样就可以生成消息，使得它看起来是这样的：

1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
2 roscpp
3 rospy
4 std_msgs
5 message_generation
6 )

• 还要确保导出消息运行时依赖关系。

1 catkin_package(
2 ...
3 CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
4 ...)

• 找到以下代码块：

1 # add_message_files(
2 # FILES
3 # Message1.msg
4 # Message2.msg
5 # )

• 通过删除取消它＃符号，替换为你的消息文件，使得它看起来是这样的：

1 add_message_files(
2 FILES
3 Num.msg
4 )

• 对于ROS Hydro及更高版本（也就是从 Ubuntu 12.04 LTS 之后都需要），您需要取消注释以下行：

1 # generate_messages(
2 # DEPENDENCIES
3 # std_msgs
4 # )

• 所以它看起来像：

1 generate_messages(
2 DEPENDENCIES
3 std_msgs
4 ）

4、使用rosmsg

用法：
$ rosmsg show [message type]
例如：
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
如果你不记得msg所在的包，你可以省略包名。尝试：
$ rosmsg show Num

5、使用srv

在使用srv之前我们介绍一个命令：roscp，roscp是一个有用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个。
用法：
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

• 现在我们可以从rospy_tutorials包复制一个服务：
  • $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv / AddTwoInts.srv
  • //roscp [包名] [复制的服务名字] [复制的地址]

• 还有一步。我们需要确保srv文件转换为C ++，Python和其他语言的源代码。
  • 打开package.xml，并确保这两行在其中并取消注释：

1 <build_depend> message_generation </ build_depend>
2 <run_depend> message_runtime </ run_depend>

• 添加message_generation依赖关系以在CMakeLists.txt中生成消息：

1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
2 roscpp
3 rospy
4 std_msgs
5 message_generation
6 )

　　（尽管它这样的名字，但是message_generation适用于msg和srv。）

• 此外，您需要对消息的服务的package.xml进行相同的更改，因此请查看上面所需的其他依赖项。
  • 替换您的服务文件的占位符Service * .srv文件：

1 add_service_files（
2 FILES
3 AddTwoInts.srv
4 ）

6、使用rossrv

用法：
$ rossrv show <service type>
例：
$ rossrv show beginner_tutorials / AddTwoInts
类似于rosmsg，你可以找到像这样的服务文件，而不指定包名：
$ rossrv show AddTwoInts

7、总结

1. 创建消息（一共5步）：

• 包中建立msg文件夹，在文件夹中创建*.msg
• 编辑.msg，定义类型和域名
• package.xml中添加

1 <build_depend>message_generation</build_depend>
2 <run_depend>message_runtime</run_depend>

• CMakeLists.txt中添加

 1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 2 roscpp
 3 rospy
 4 std_msgs
 5 message_generation
 6 )
 7 //---------------------------------------
 8 add_message_files(
 9 FILES
10 Num.msg
11 ) 

• 编译

2. 创建服务（一共5步）：

• 创建srv文件夹，创建.srv文件
• 编辑.srv文件
• .xml文件

1 <build_depend>message_generation</build_depend>
2 <run_depend>message_runtime</run_depend>

• CMakeLists.txt中添加

 1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 2 roscpp
 3 rospy
 4 std_msgs
 5 message_generation
 6 )
 7 //---------------------------------------
 8 add_service_files(
 9 FILES
10 AddTwoInts.srv
11 )    

• 编译