【A Global Line Matching Algorithm for 2D Laser Scan Matching in Regular Environment】
只看了前面的部分,灭有看实验,觉得整体风格比较傻白甜,与我的想法不谋而合。简单明了,用起来应该比较方便。
初步探测:如果有直线,就给线性插值一下。
分级聚类:利用简单的阈值给聚类了一下,分成了段段。
直线提取:分段最小二乘法
直线匹配:加权最小二乘,长的线,权重更大。
选一组直线配对,加上惯导的信息,就可以确定旋转的角度sita。然后整个旋转一下,获取两组相互平行的直线,平行线之间的距离d。d在一定范围内,就认为匹配上了。
移除错误匹配:RANSAC
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