cozmo 入坑日记及开发环境搭建

原文链接：

目录

• 1. 入坑始末
• 2. 启动 Cozmo
• 3. 开始鼓捣
• 4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装
• 4.1. 下载
• 4.2. 安装依赖
  • 4.2.1. Cozmo SDK 安装
    • 4.2.1.1. Python Installation
    • 4.2.1.2. SDK Installation
    • 4.2.1.3. SDK Upgrade
    • 4.2.1.4. 手机驱动安装（补充步骤）
  • 4.2.2. 安装 Pillow 模块
  • 4.2.3. 安装 Flask 模块
  • 4.2.4. 安装 Flask Socket-IO 模块
• 5. 启动 Cozmo Explorer Tool
  • 5.1. 报错 1
  • 5.2. 再次启动，弹出一个网页显示 500
  • 5.3. 查看目录中 README
• 5.4. 启动 explorer_tool.py
• 6. Python 开发 —— 远程控制及示例脚本运行
  • 6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK
  • 6.2. 下载 SDK Examples
    • 6.3. 查看 SDK Examples 内容
  • 6.4. 离成功不远了
  • 6.5. 启动远程控制—— remote_control_cozmo.py
• 7. 执行示例脚本
  • 7.1. 执行 tutorials/01_basics/ 脚本
  • 7.2. 执行 tutorials/02_cozmo_face/ 脚本
  • 7.3. 执行 tutorials/03_vision/ 脚本
  • 7.4. 执行 tutorials/04_cubes_and_objects/ 脚本
  • 7.5. 执行 tutorials/05_async_python/ 脚本
  • 7.6. 执行 tutorials/06_actions/ 脚本
• 8. 用 IDE 开发 Cozmo Python 程序
  • 8.1. 写在前面重要的话
  • 8.2. 开始码代码
    • 8.3. 编写 “say 晚安” 程序
    • 8.3.1. 拷贝 01_hello_world.py 重命名为 nightnight.py
    • 8.3.2. 使用 IDE 或文本编辑器打开 nightnight.py
    • 8.3.3. 对每行内容进行说明
    • 8.3.4. 修改文本内容
    • 8.3.5. 保存并执行
  • 8.4. 后续开发建议
• 9. 后记

参考文章：

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• 1. 入坑始末
• 2. 启动 Cozmo
• 3. 开始鼓捣
• 4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装
• 4.1. 下载
• 4.2. 安装依赖
  • 4.2.1. Cozmo SDK 安装
    • 4.2.1.1. Python Installation
    • 4.2.1.2. SDK Installation
    • 4.2.1.3. SDK Upgrade
    • 4.2.1.4. 手机驱动安装（补充步骤）
  • 4.2.2. 安装 Pillow 模块
  • 4.2.3. 安装 Flask 模块
  • 4.2.4. 安装 Flask Socket-IO 模块
• 5. 启动 Cozmo Explorer Tool
  • 5.1. 报错 1
  • 5.2. 再次启动，弹出一个网页显示 500
  • 5.3. 查看目录中 README
• 5.4. 启动 explorer_tool.py
• 6. Python 开发 —— 远程控制及示例脚本运行
  • 6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK
  • 6.2. 下载 SDK Examples
    • 6.3. 查看 SDK Examples 内容
  • 6.4. 离成功不远了
  • 6.5. 启动远程控制—— remote_control_cozmo.py
• 7. 执行示例脚本
  • 7.1. 执行 tutorials/01_basics/ 脚本
  • 7.2. 执行 tutorials/02_cozmo_face/ 脚本
  • 7.3. 执行 tutorials/03_vision/ 脚本
  • 7.4. 执行 tutorials/04_cubes_and_objects/ 脚本
  • 7.5. 执行 tutorials/05_async_python/ 脚本
  • 7.6. 执行 tutorials/06_actions/ 脚本
• 8. 用 IDE 开发 Cozmo Python 程序
  • 8.1. 写在前面重要的话
  • 8.2. 开始码代码
    • 8.3. 编写 “say 晚安” 程序
    • 8.3.1. 拷贝 01_hello_world.py 重命名为 nightnight.py
    • 8.3.2. 使用 IDE 或文本编辑器打开 nightnight.py
    • 8.3.3. 对每行内容进行说明
    • 8.3.4. 修改文本内容
    • 8.3.5. 保存并执行
  • 8.4. 后续开发建议
• 9. 后记

目录

• 1. 入坑始末
• 2. 启动 Cozmo
• 3. 开始鼓捣
• 4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装
• 4.1. 下载
• 4.2. 安装依赖
  • 4.2.1. Cozmo SDK 安装
    • 4.2.1.1. Python Installation
    • 4.2.1.2. SDK Installation
    • 4.2.1.3. SDK Upgrade
    • 4.2.1.4. 手机驱动安装（补充步骤）
  • 4.2.2. 安装 Pillow 模块
  • 4.2.3. 安装 Flask 模块
  • 4.2.4. 安装 Flask Socket-IO 模块
• 5. 启动 Cozmo Explorer Tool
  • 5.1. 报错 1
  • 5.2. 再次启动，弹出一个网页显示 500
  • 5.3. 查看目录中 README
• 5.4. 启动 explorer_tool.py
• 6. Python 开发 —— 远程控制及示例脚本运行
  • 6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK
  • 6.2. 下载 SDK Examples
    • 6.3. 查看 SDK Examples 内容
  • 6.4. 离成功不远了
  • 6.5. 启动远程控制—— remote_control_cozmo.py
• 7. 执行示例脚本
  • 7.1. 执行 tutorials/01_basics/ 脚本
  • 7.2. 执行 tutorials/02_cozmo_face/ 脚本
  • 7.3. 执行 tutorials/03_vision/ 脚本
  • 7.4. 执行 tutorials/04_cubes_and_objects/ 脚本
  • 7.5. 执行 tutorials/05_async_python/ 脚本
  • 7.6. 执行 tutorials/06_actions/ 脚本
• 8. 用 IDE 开发 Cozmo Python 程序
  • 8.1. 写在前面重要的话
  • 8.2. 开始码代码
    • 8.3. 编写 “say 晚安” 程序
    • 8.3.1. 拷贝 01_hello_world.py 重命名为 nightnight.py
    • 8.3.2. 使用 IDE 或文本编辑器打开 nightnight.py
    • 8.3.3. 对每行内容进行说明
    • 8.3.4. 修改文本内容
    • 8.3.5. 保存并执行
  • 8.4. 后续开发建议
• 9. 后记

1. 入坑始末

• 前几日，朋友在群里发了一个机器人的小视频，视频里机器人可以对话，可以推箱子，开心以后会哈哈大笑，非常有趣。

• 详细了解里一下，这是个叫 Cozmo 的智能机器人，可以配合 SDK 用 Python 编程，兴趣一下子就来了，询问了一下价格，闲鱼 500 左右。顺便跟同事看了一下，同事也感兴趣，立马去闲鱼淘了 2个 蓝色限量款。

• 第一天下单，没想到第二天下午就到了，哈哈哈。满心激动的打开箱子，里面有：

  • 说明书
  • 充电器
  • 3 个魔方
  • 还有一个就是 Cozmo 本体了

• 先上张图

原文链接：https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html

2. 启动 Cozmo

• 打开箱子以后，接下来就是要启动 Cozmo 了，拿起 Cozmo 找了好几圈都没找到开关，emmm～～什么鬼？

• 通过阅读说明书才知道，Cozmo 开机其实很简单，把充电座接上电，把 Cozmo 放上去就可以了。Cozmo 的底部有 2 个金属触点，通电后屏幕就亮了。

• 屏幕上有 2 行字，这 2 行字的用途稍后说明。

• 接下来我们需要掏出手机，下载 App。

• App 有 iOS 和 Android 两种，值得注意的是：iOS 版本即使在国内，也可以直接从 App Store 下载安装；而 Android 版需要连接 Google Store 才能下载，不禁吐槽一下，国内的 Go 开发者还真是艰难。

• 为了方便起见，祭出了我的神器——老古董 5s。下载、安装完成 App 后，更换 Wi-Fi 。Wi-Fi 名就是 Cozmo 屏幕右上方的一串字，名为 Cozmo_700xxx 的 Wi-Fi，密码则是第2行的一长串字符串。

• 连接成功后，切换 App 连接 Cozmo，此时就可以互动了。
  
  原文链接：https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html

3. 开始鼓捣

• App 上可以互动的功能比较多，但是 App 编程只有一个类似 Scratch 的模块，对于具有探索精神的程序猿来说，肯定不能满足于此，so，立马打开官方手册，准备搭建开发环境。
• 官方的 SDK 放在了 GitHub ，链接地址： Cozmo Explorer Tool

• UI 界面，通过该 SDK，你可以看到 cozmo 看到的世界，以及在它观察到这个世界时，在思考什么。
• 闲话少叙，下面进入正题。
  
  原文链接：https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html

4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装

4.1. 下载

git clone https://github.com/GrinningHermit/Cozmo-Explorer-Tool.git

4.2. 安装依赖

4.2.1. Cozmo SDK 安装

• 快速浏览 README 后，找到了 docs 链接：Welcome to the Cozmo SDK!。

• 因为我使用的是 MacBook，直接浏览 Mac OSX 部分： Installation - macOS / OS X

• 安装步骤很简单，总共需要 3 步：

4.2.1.1. Python Installation

# 首先，根据说明安装最新的 Homebrew
# 如果已经安装了BREW，请打开终端窗口并键入以下内容来更新它：
brew update

# 安装并更新homebrew后，在终端窗口中键入以下内容以安装最新版本的python 3：
brew install python3

4.2.1.2. SDK Installation

# 在终端中输入以下命令安装 SDK
pip3 install --user 'cozmo[camera]'
# [camera] 选项增加了对 Cozmo 相机处理图像。

• 提示安装成功：Pillow-6.1.0、cozmo-1.4.10、cozmoclad-3.4.0、numpy-1.16.4

4.2.1.3. SDK Upgrade

# 输入如下命令升级 SDK
pip3 install --user --upgrade cozmo

• 提示当前 SDK 已经满足需求，忽略更新。

4.2.1.4. 手机驱动安装（补充步骤）

1. 在 macOS 系统上运行 Cozmo SDK，iOS 设备不需要安装其他驱动。
2. 而使用 Android 设备需要安装 Android Debug Bridge (adb) 才能运行 Cozmo SDK ，并且需要用 USB 线连接手机。

4.2.2. 安装 Pillow 模块

• 一般说来装Cozmo SDK的时候已经自带了

pip3 install --user Pillow

4.2.3. 安装 Flask 模块

• Flask 是 Python 的 Web 应用框架，因为 Cozmo Explorer Tool 是浏览器应用，故必须安装

pip3 install --user flask

4.2.4. 安装 Flask Socket-IO 模块

pip3 install --user flask-socketio

原文链接：https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html

5. 启动 Cozmo Explorer Tool

• 因为没有使用 venv 环境，所以直接运行即可
• 进入 Cozmo Explorer Tool 目录

cd Cozmo-Explorer-Tool
python3 explorer_tool.py

5.1. 报错 1

╭─david@MyAir ~/Cozmo-Explorer-Tool  ‹master›
╰─➤  python3 explorer_tool.py                                                                                                                                     1 ↵
WARNING:root:Cannot import from eventlet: Do `pip3 install --user eventlet` to install
Event monitoring works, but performance is decreased
2019-07-20 09:21:42,886 cozmo.general WARNING  No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
WARNING:cozmo.general:No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
2019-07-20 09:21:42,887 cozmo.general WARNING  No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'
WARNING:cozmo.general:No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'
 * Serving Flask app "explorer_tool" (lazy loading)
 * Environment: production
   WARNING: Do not use the development server in a production environment.
   Use a production WSGI server instead.
 * Debug mode: off
ERROR:flask.app:Exception on / [GET]
Traceback (most recent call last):
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 2292, in wsgi_app
    response = self.full_dispatch_request()
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1815, in full_dispatch_request
    rv = self.handle_user_exception(e)
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1718, in handle_user_exception
    reraise(exc_type, exc_value, tb)
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/_compat.py", line 35, in reraise
    raise value
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1813, in full_dispatch_request
    rv = self.dispatch_request()
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1799, in dispatch_request
    return self.view_functions[rule.endpoint](**req.view_args)
  File "explorer_tool.py", line 89, in index
    return render_template('index.html', randomID=rndID, animations=lists[0], triggers=lists[1], behaviors=lists[2], hasSocketIO=flask_socketio_installed, hasPillow=active_viewer)
IndexError: list index out of range

• 提示中有pip3 install --user eventlet ，说明安装依赖中还有一个包要安装，docs 中没有提及

pip3 install --user eventlet

• 提示安装完成

5.2. 再次启动，弹出一个网页显示 500

• 页面500，emmmm～～～，什么情况？

5.3. 查看目录中 README

System requirements
-
- PC with Windows OS, mac OSX or Linux
- Python 3.5.1 or later
- WiFi connection
- An iOS or Android mobile device with the Cozmo app installed, connected to the PC via USB cable

• 最后一条提示要用 USB 线连接手机和电脑
• 之后呢？拜托一口气说完好不好～～～
• 再次查看 docs，Starting Up the SDK
• 终于找到了
  • 手机连接 Cozmo Wi-Fi后，用 App 连接 Cozmo
  • 点击右上角的⚙️设置菜单
  • 开启 SDK 功能
  • 最后运行 explorer_tool.py

• 点击开启 SDK 模式

• 进入 SDK 模式后

• 接下来Cozmo 就傻傻的、迷惑的看着你，等待你下指令了

5.4. 启动 explorer_tool.py

• 重新运行，哈哈，页面正常打开 ^_

• Terminal 详细日志输出

• 因为这种启动类似 run server 方式，所以后续操作日志还会持续不断的输出到 Terminal 中。
  
  原文链接：https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html

6. Python 开发 —— 远程控制及示例脚本运行

• 以上是 UI 工具安装过程，类似与一个调试界面，下面进入真正的 Python 开发部分

6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK

• 手册中第二部分是 GitHub 项目地址：Anki Cozmo - Python SDK
• 下载完 SDK 案例，就可以准备进行 python 开发了

6.2. 下载 SDK Examples

• 点击手册中下载标签：SDK Examples
• 第一部分是 SDK 案例，有 Mac OSX / Linux 和 Windows 版本。

6.3. 查看 SDK Examples 内容

╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤  ll
total 32
-rw-r--r--@  1 david  staff    10K  3 13 04:32 LICENSE.txt
-rw-r--r--@  1 david  staff   676B  3 13 04:32 README.md
drwxr-xr-x@ 10 david  staff   320B  3 13 04:32 apps
drwxr-xr-x@  7 david  staff   224B  3 13 04:32 face_images
drwxr-xr-x@  7 david  staff   224B  3 13 04:32 if_this_then_that
drwxr-xr-x@  4 david  staff   128B  7 20 13:27 lib
drwxr-xr-x@  4 david  staff   128B  3 13 04:32 multi_robot
drwxr-xr-x@  3 david  staff    96B  3 13 04:32 tools
drwxr-xr-x@  8 david  staff   256B  3 13 04:32 tutorials

╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤  tree -Cl .
.
|-- LICENSE.txt
|-- README.md
|-- apps
|   |-- 3d_viewer.py
|   |-- cli.py
|   |-- color_finder.py
|   |-- desk_security_guard.py
|   |-- quick_tap.py
|   |-- quiz_questions.json
|   |-- quizmaster_cozmo.py
|   `-- remote_control_cozmo.py
|-- face_images
|   |-- cozmosdk.png
|   |-- hello_world.png
|   |-- ifttt_gmail.png
|   |-- ifttt_sports.png
|   `-- ifttt_stocks.png
|-- if_this_then_that
|   |-- common
|   |   `-- __init__.py
|   |-- ifttt_gmail.py
|   |-- ifttt_sports.py
|   |-- ifttt_sports_flask.py
|   `-- ifttt_stocks.py
|-- lib
|   `-- flask_helpers.py
|-- multi_robot
|   |-- multi_robot_independent.py
|   `-- multi_robot_unified.py
|-- tools
|   `-- cubes
|       |-- auto_cube_disconnect.py
|       |-- connect_cubes.py
|       |-- disconnect_cubes.py
|       `-- log_cube_battery_levels.py
`-- tutorials
    |-- 01_basics
    |   |-- 01_hello_world.py
    |   |-- 02_drive_and_turn.py
    |   |-- 03_count.py
    |   |-- 04_drive_square.py
    |   |-- 05_motors.py
    |   |-- 06_sing_scales.py
    |   |-- 07_backpack_lights.py
    |   |-- 08_animation.py
    |   |-- 09_cube_lights.py
    |   |-- 10_play_sound.py
    |   |-- 11_play_song.py
    |   `-- 12_random_animation.py
    |-- 02_cozmo_face
    |   |-- 01_cozmo_face_image.py
    |   |-- 02_cozmo_face_mirror.py
    |   `-- 03_alarm_clock.py
    |-- 03_vision
    |   |-- 01_light_when_face.py
    |   |-- 02_face_follower.py
    |   |-- 03_annotate.py
    |   `-- 04_exposure.py
    |-- 04_cubes_and_objects
    |   |-- 01_go_to_pose_test.py
    |   |-- 02_create_wall.py
    |   |-- 03_go_to_object_test.py
    |   |-- 04_stack_or_roll.py
    |   |-- 05_cube_stack.py
    |   |-- 06_pickup_furthest.py
    |   |-- 07_lookaround.py
    |   |-- 08_drive_to_charger_test.py
    |   |-- 09_custom_objects.py
    |   |-- 10_object_moved.py
    |   |-- 11_dock_with_cube.py
    |   |-- 12_roll_cube.py
    |   `-- 13_pop_a_wheelie.py
    |-- 05_async_python
    |   |-- 01_cube_blinker_sync.py
    |   `-- 02_cube_blinker.py
    `-- 06_actions
        `-- 01_parallel_actions.py

15 directories, 62 files

• 因为梯子故障，docs 里的视频链接无法观看，所以只能自己摸索
• tree 目录后，看到 lib 库中有一个 flask_helper.py 的文件，通过刚才 Cozmo Explorer Tool 的调试，我们能知道 Cozmo 使用 flask 框架做的 web 。所以，这个应该也是有 flask web 界面的。

6.4. 离成功不远了

• 打开 flask_helper.py文件，可以看到顶部注释部分有一个说明

Flask is a Python web framework. remote_control_cozmo.py and other scripts may use
these utility functions to interact with a web browser.

• 我们看到了什么？

• 你说对了！——remote_control_cozmo.py

• find 一下

╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤  find ./* -name "remote_control_cozmo.py"
./apps/remote_control_cozmo.py

6.5. 启动远程控制—— remote_control_cozmo.py

╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤  python3 apps/remote_control_cozmo.py
Traceback (most recent call last):
  File "apps/remote_control_cozmo.py", line 29, in <module>
    import flask_helpers
ModuleNotFoundError: No module named 'flask_helpers'

• what the fuck? 发生了什么？
• 没找到 flask_helpers模块。你觉得在哪？是的，flask_helper.py文件中
• so，切换到 lib 目录中

╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤  cd lib                                                                                                                                                       1 ↵
╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10/lib
╰─➤  python3 ../apps/remote_control_cozmo.py
2019-07-20 13:27:29,093 cozmo.general WARNING  No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
2019-07-20 13:27:29,095 cozmo.general WARNING  No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'
A connection error occurred: No devices connected running Cozmo in SDK mode

• 好吧，你赢了，还是需要用手机连接，开启 SDK 模式
• so，念咒：天灵灵，地灵灵，太上老君急急如律令，变～变～变～
• 屏幕白光一闪，已经打开了一个神奇的页面

• 看到这简(lián)洁(jià)的布局，各位看官就知道我已经成功了