减法要用 signed 型
今天调试一个程序,因为Feedback是电流采样值,Setpoint是PWM值,这两个不可能是负值。所以以为Setpoint和Feedback这两个变量都可以设置为u16型(unsigned int),结果悲催了,CPU总是跑飞。导致LED暴亮,差点烧掉。。。
原因是两个unsigned型数据相减后不能为负值。如: PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback
所以,要保证其中有一个是signed 型,系统就默认相减的结果为signed型,程序可以正常运行。
typedef struct {
u16 Kp;
u16 Ki;
u8 OutMax;
signed long Setpoint;
u16 Feedback;
signed long Error;
signed long Integral;
signed long Output;
u8 Saturated;
}tPIParams; tPIParams Current;
void CalcPI(tPIParams *PIdata)
{
PIdata->Error = PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback;
// Deadband -- If the magnitude of the error is less than a limit,
// then don't calculate the PI routine at all. This saves
// processor time and avoids oscillation problems.
if((PIdata->Error > ) || (PIdata->Error < -))
{
// Now, calculate the actual PI function here.
PIdata->Output += (PIdata->Error * PIdata->Kp )/; // Perform boundary checks on the PI controller output. If the
// output limits are exceeded, then set output to the limit
// and set flag.
if(PIdata->Output > PIdata->OutMax)
{
PIdata->Output = PIdata->OutMax;
}else if(PIdata->Output < )
{
//PIdata->Saturated = 1;
PIdata->Output = ;
}
}
}
减法要用 signed 型的更多相关文章
- 有(无)符号char型及其溢出问题
转载自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_70ec9a6f01014j1h.html 1.char的有无符号类型 char 分为有符号性(signed)和无符号型(unsi ...
- Cpp again
1,
- iir调试记录
1.目的 实现採样率fs=50MHz,通带为5MHz~15MHz.阻带衰减60dB的IIR带通滤波器 2.方案 採取直接型 3.具体设计 (1)确定滤波器的系数,系数和滤波器输出量化位宽 先依据要求的 ...
- 《PC Assembly Language》读书笔记
本书下载地址:pcasm-book. 前言 8086处理器只支持实模式(real mode),不能满足安全.多任务等需求. Q:为什么实模式不安全.不支持多任务?为什么虚模式能解决这些问题? A: 以 ...
- C语言变量类型和具体的范围
什么是变量?变量自然和常量是相对的.常量就是 1.2.3.4.5.10.6......等固定的数字,而变量则根我们小学学的 x 是一个概念,我们可以让它是 1,也可以让它是 2,我们想让它是几是我们的 ...
- 两个int的和判断溢出
long a,b; cin>>a>>b; long i; i = a+b; if((i^a)<0 && (i^b)<0) cout<<& ...
- 使用vs2010创建、发布、部署、调用 WebService
原文地址:使用vs2010创建.发布.部署.调用 WebService作者:吴超 一 使用vs2010创建 WebService 1 打开VS2010,菜单 文件->新建->项目2 ...
- C++ string::size_type 类型【转】
int main() { string str("Hello World!\n"); cout << "The size of " << ...
- C++语言学习
1.< >表示包含那些由系统提供的并放在指定子目录中的头文件,对于自己编写的头文件放在当前目录或其他目录下则用双引号” ”; 2.复合类型的声明: int* p1,p2;//p1是指向in ...
随机推荐
- 【BZOJ1045】糖果传递(基于贪心的数学题)
点此看题面 大致题意: 有\(n\)个小朋友坐成一圈,每人有\(a[i]\)个糖果.每人只能给左右两人传递糖果,传递一个糖果代价为1,求使所有人获得均等糖果的最小代价. 数学转换 这题其实是一道带有浓 ...
- Java 发送邮件工具类
1. Mail.java package util; import java.util.Date; import java.util.Properties; import javax.mail.Au ...
- Return-to-dl-resolve浅析
本文介绍一种CTF中的高级rop技巧-Return-to-dl-resolve,不久前的0CTF中的babystack和blackhole就用到了这个技巧. 预备知识 在开始本文前希望大家能预先了解一 ...
- CUDA:Supercomputing for the Masses (用于大量数据的超级计算)-第七节
第七节:使用下一代CUDA硬件,快乐加速度 原文链接 Rob Farber 是西北太平洋国家实验室(Pacific Northwest National Laboratory)的高级科研人员.他在多个 ...
- 分词,复旦nlp,NLPIR汉语分词系统
http://www.nlpir.org/ http://blog.csdn.net/zhyh1986/article/details/9167593
- MySql-8.0.12 安装教程随笔
下载地址: https://www.mysql.com/downloads/ 现在最下边的社区版本,也就是免费版本 之后我们会看到有两个选择的下载,一个为zip压缩包格式,一个是Install版本,个 ...
- 快速下载jar包
1, http://www.mvnrepository.com 2,可以从spring官网上下载,如果是mvn的话可以通过上面的网址下载
- k8s资源配置清单的书写格式(yaml文件)
yaml文件书写格式:5大类:apiVersion: 选择kubectl api-versions里面存在的版本kind: 选择kubectl api-resources结果中的对象资源metadat ...
- tp5查询
TP5的EXP.批量查询.聚合查询等. <!--more--> //使用EXP条件表达式,表示后面是原生的SQL表达式 $result = Db::table('think_inno')- ...
- 【mysql】 数据库字符集和排序规则
库的字符集影响表和字段的字符集 数据库字符集 >表的字符集 > 字段的字符集 (从前往后优先级由低到高,从左往右继承,如果表没设置字符集,继承数据库的,如果字段没设置,继承表的) 数据库的 ...