今天调试一个程序,因为Feedback是电流采样值,Setpoint是PWM值,这两个不可能是负值。所以以为Setpoint和Feedback这两个变量都可以设置为u16型(unsigned int),结果悲催了,CPU总是跑飞。导致LED暴亮,差点烧掉。。。

  原因是两个unsigned型数据相减后不能为负值。如: PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback

所以,要保证其中有一个是signed 型,系统就默认相减的结果为signed型,程序可以正常运行。

typedef struct {
u16 Kp;
u16 Ki;
u8 OutMax;
signed long Setpoint;
u16 Feedback;
signed long Error;
signed long Integral;
signed long Output;
u8 Saturated;
}tPIParams; tPIParams Current;
void CalcPI(tPIParams *PIdata)
{
PIdata->Error = PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback;
// Deadband -- If the magnitude of the error is less than a limit,
// then don't calculate the PI routine at all. This saves
// processor time and avoids oscillation problems.
if((PIdata->Error > ) || (PIdata->Error < -))
{
// Now, calculate the actual PI function here.
PIdata->Output += (PIdata->Error * PIdata->Kp )/; // Perform boundary checks on the PI controller output. If the
// output limits are exceeded, then set output to the limit
// and set flag.
if(PIdata->Output > PIdata->OutMax)
{
PIdata->Output = PIdata->OutMax;
}else if(PIdata->Output < )
{
//PIdata->Saturated = 1;
PIdata->Output = ;
}
}
}

减法要用 signed 型的更多相关文章

  1. 有(无)符号char型及其溢出问题

    转载自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_70ec9a6f01014j1h.html 1.char的有无符号类型 char 分为有符号性(signed)和无符号型(unsi ...

  2. Cpp again

    1,

  3. iir调试记录

    1.目的 实现採样率fs=50MHz,通带为5MHz~15MHz.阻带衰减60dB的IIR带通滤波器 2.方案 採取直接型 3.具体设计 (1)确定滤波器的系数,系数和滤波器输出量化位宽 先依据要求的 ...

  4. 《PC Assembly Language》读书笔记

    本书下载地址:pcasm-book. 前言 8086处理器只支持实模式(real mode),不能满足安全.多任务等需求. Q:为什么实模式不安全.不支持多任务?为什么虚模式能解决这些问题? A: 以 ...

  5. C语言变量类型和具体的范围

    什么是变量?变量自然和常量是相对的.常量就是 1.2.3.4.5.10.6......等固定的数字,而变量则根我们小学学的 x 是一个概念,我们可以让它是 1,也可以让它是 2,我们想让它是几是我们的 ...

  6. 两个int的和判断溢出

    long a,b; cin>>a>>b; long i; i = a+b; if((i^a)<0 && (i^b)<0) cout<<& ...

  7. 使用vs2010创建、发布、部署、调用 WebService

    原文地址:使用vs2010创建.发布.部署.调用 WebService作者:吴超 一 使用vs2010创建 WebService 1 打开VS2010,菜单    文件->新建->项目2 ...

  8. C++ string::size_type 类型【转】

    int main() { string str("Hello World!\n"); cout << "The size of " << ...

  9. C++语言学习

    1.< >表示包含那些由系统提供的并放在指定子目录中的头文件,对于自己编写的头文件放在当前目录或其他目录下则用双引号” ”; 2.复合类型的声明: int* p1,p2;//p1是指向in ...

随机推荐

  1. python_68_迭代器

    ''' 我们已经知道,可以直接作用于for循环的数据类型有以下几种: 一类是集合数据类型,如list.tuple.dict.set.str等: 一类是generator,包括生成器和带yield的ge ...

  2. Github的基本功能

    著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处.作者:Fadeoc Khaos链接:http://www.zhihu.com/question/20070065/answer/30 ...

  3. 查询Linux下已安装软件的版本

    #rpm -qa | grep mysql

  4. Express框架 --router/app.use

    翻看去年自己记录的印象笔记,准备把笔记上的一些内容也同时更新到博客上,方便自己查看. 1.app.use和app.get的区别及解析 app.use(path,callback)中的callback既 ...

  5. 51nod——1285 山峰和分段(暴力出奇迹)

    要求每段的点数都一样,因此分的段数cnt肯定是n的因子,要求每段都有山峰,因此cnt肯定小于等于山峰数量.分段的宽度d=n/cnt,对山峰数量做一个前缀和,检查一下每一段的山峰数量是否没有增加即可. ...

  6. 1005: [HNOI2008]明明的烦恼

    Time Limit: 1 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 6539  Solved: 2558[Submit][Status][Discuss] Descripti ...

  7. 2018.11.3 Nescafe18 T2 太鼓达人

    题目 背景 七夕祭上,Vani 牵着 cl 的手,在明亮的灯光和欢乐的气氛中愉快地穿行.这时,在前面忽然出现了一台太鼓达人机台,而在机台前坐着的是刚刚被精英队伍成员 XLk.Poet_shy 和 ly ...

  8. Java 获取Web项目相对webapp地址

    例如, import java.io.File; import java.io.FileInputStream; import javax.servlet.http.HttpServletReques ...

  9. Java - Java 中的三种 ClassLoader

    1.虚拟机类加载器(称为“bootstrap class loader”),它本身没有父类加载器,它负责加载虚拟机的内置类,由于它是用C.C++写的,所以Java无法拿到其class文件,返回的都是空 ...

  10. ZendFramework-2.4 源代码 - ViewManager类图