减法要用 signed 型
今天调试一个程序,因为Feedback是电流采样值,Setpoint是PWM值,这两个不可能是负值。所以以为Setpoint和Feedback这两个变量都可以设置为u16型(unsigned int),结果悲催了,CPU总是跑飞。导致LED暴亮,差点烧掉。。。
原因是两个unsigned型数据相减后不能为负值。如: PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback
所以,要保证其中有一个是signed 型,系统就默认相减的结果为signed型,程序可以正常运行。
typedef struct {
u16 Kp;
u16 Ki;
u8 OutMax;
signed long Setpoint;
u16 Feedback;
signed long Error;
signed long Integral;
signed long Output;
u8 Saturated;
}tPIParams; tPIParams Current;
void CalcPI(tPIParams *PIdata)
{
PIdata->Error = PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback;
// Deadband -- If the magnitude of the error is less than a limit,
// then don't calculate the PI routine at all. This saves
// processor time and avoids oscillation problems.
if((PIdata->Error > ) || (PIdata->Error < -))
{
// Now, calculate the actual PI function here.
PIdata->Output += (PIdata->Error * PIdata->Kp )/; // Perform boundary checks on the PI controller output. If the
// output limits are exceeded, then set output to the limit
// and set flag.
if(PIdata->Output > PIdata->OutMax)
{
PIdata->Output = PIdata->OutMax;
}else if(PIdata->Output < )
{
//PIdata->Saturated = 1;
PIdata->Output = ;
}
}
}
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