今天调试一个程序,因为Feedback是电流采样值,Setpoint是PWM值,这两个不可能是负值。所以以为Setpoint和Feedback这两个变量都可以设置为u16型(unsigned int),结果悲催了,CPU总是跑飞。导致LED暴亮,差点烧掉。。。

  原因是两个unsigned型数据相减后不能为负值。如: PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback

所以,要保证其中有一个是signed 型,系统就默认相减的结果为signed型,程序可以正常运行。

typedef struct {
u16 Kp;
u16 Ki;
u8 OutMax;
signed long Setpoint;
u16 Feedback;
signed long Error;
signed long Integral;
signed long Output;
u8 Saturated;
}tPIParams; tPIParams Current;
void CalcPI(tPIParams *PIdata)
{
PIdata->Error = PIdata->Setpoint - PIdata->Feedback;
// Deadband -- If the magnitude of the error is less than a limit,
// then don't calculate the PI routine at all. This saves
// processor time and avoids oscillation problems.
if((PIdata->Error > ) || (PIdata->Error < -))
{
// Now, calculate the actual PI function here.
PIdata->Output += (PIdata->Error * PIdata->Kp )/; // Perform boundary checks on the PI controller output. If the
// output limits are exceeded, then set output to the limit
// and set flag.
if(PIdata->Output > PIdata->OutMax)
{
PIdata->Output = PIdata->OutMax;
}else if(PIdata->Output < )
{
//PIdata->Saturated = 1;
PIdata->Output = ;
}
}
}

减法要用 signed 型的更多相关文章

  1. 有(无)符号char型及其溢出问题

    转载自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_70ec9a6f01014j1h.html 1.char的有无符号类型 char 分为有符号性(signed)和无符号型(unsi ...

  2. Cpp again

    1,

  3. iir调试记录

    1.目的 实现採样率fs=50MHz,通带为5MHz~15MHz.阻带衰减60dB的IIR带通滤波器 2.方案 採取直接型 3.具体设计 (1)确定滤波器的系数,系数和滤波器输出量化位宽 先依据要求的 ...

  4. 《PC Assembly Language》读书笔记

    本书下载地址:pcasm-book. 前言 8086处理器只支持实模式(real mode),不能满足安全.多任务等需求. Q:为什么实模式不安全.不支持多任务?为什么虚模式能解决这些问题? A: 以 ...

  5. C语言变量类型和具体的范围

    什么是变量?变量自然和常量是相对的.常量就是 1.2.3.4.5.10.6......等固定的数字,而变量则根我们小学学的 x 是一个概念,我们可以让它是 1,也可以让它是 2,我们想让它是几是我们的 ...

  6. 两个int的和判断溢出

    long a,b; cin>>a>>b; long i; i = a+b; if((i^a)<0 && (i^b)<0) cout<<& ...

  7. 使用vs2010创建、发布、部署、调用 WebService

    原文地址:使用vs2010创建.发布.部署.调用 WebService作者:吴超 一 使用vs2010创建 WebService 1 打开VS2010,菜单    文件->新建->项目2 ...

  8. C++ string::size_type 类型【转】

    int main() { string str("Hello World!\n"); cout << "The size of " << ...

  9. C++语言学习

    1.< >表示包含那些由系统提供的并放在指定子目录中的头文件,对于自己编写的头文件放在当前目录或其他目录下则用双引号” ”; 2.复合类型的声明: int* p1,p2;//p1是指向in ...

随机推荐

  1. 问题004:如何在windows中打开命令行,有几种方法?

    第一种方法:按快捷键 Win+R (run),然后运行框中输入cmd. 第二种方法:开始菜单-->运行-->然后运行框中输入cmd. 第三种方法:在附件当中,找命令行选项即可.

  2. 记录JQ-WEUI中滚动加载的一个BUG

    最近写微信公众号,用到的技术栈是jq+vue的混合开发,采用的UI是移动端比较火的WEUI,在微信开发中应该较广泛.个人看惯了elementUI文档,相对于饿了么组件文档的详细,WEUI的文档还是比较 ...

  3. Linux 命令大全提供 500 多个 Linux 命令搜索

    Linux Command 在这里维持一个持续更新的地方 516 个 Linux 命令大全,内容包含 Linux 命令手册.详解.学习,值得收藏的 Linux 命令速查手册.请原谅我写了个爬虫,爬了他 ...

  4. BZOJ1093: [ZJOI2007]最大半连通子图(tarjan dp)

    题意 一个有向图G=(V,E)称为半连通的(Semi-Connected),如果满足:?u,v∈V,满足u→v或v→u,即对于图中任意两点u,v,存在一条u到v的有向路径或者从v到u的有向路径.若G' ...

  5. UNIX网络通信

    一.网络协议 国际标准化组织(ISO)定义了网络协议的基本框架,被称为OSI模型.OSI模型包括应用层.表示层.会话层.传输层.网络层.数据链路层及物理层.而OSI模型过于复杂至今没有得到实际的应用. ...

  6. python模块之collections模块

    计数器 Counter 计数元素迭代器 elements() 计数对象拷贝 copy() 计数对象清空 clear() from collections import Counter #import ...

  7. Python3爬取人人网(校内网)个人照片及朋友照片,并一键下载到本地~~~附源代码

    题记: 11月14日早晨8点,人人网发布公告,宣布人人公司将人人网社交平台业务相关资产以2000万美元的现金加4000万美元的股票对价出售予北京多牛传媒,自此,人人公司将专注于境内的二手车业务和在美国 ...

  8. A1075 PAT Judge (25)(25 分)

    A1075 PAT Judge (25)(25 分) The ranklist of PAT is generated from the status list, which shows the sc ...

  9. 大数运算:HDU-1042-N!(附N!位数的计算)

    解题心得: 这里使用了10000进制.很明显,因为是n!所以单个最大的数是10000*10000,使用万进制. 可以借鉴高精度的加法,单个乘了之后在进位. 很坑的一点,0!=1,数学不好WA了三次,尴 ...

  10. C#串口扫描枪的简单实现

    原文:C#串口扫描枪的简单实现 串口扫描枪的简单实现 基于串口通讯的扫描枪的实现,主要借助SerialPort类,表示串行端口资源.实现很简单: 工具:usb转RS232转接头/个,扫描枪/套, 扫描 ...