ROS入门:服务
服务端实现一个加法,将结果反馈给客户端
客户端将要计算的和的两个数发给服务的。
1.自定义服务数据
创建一个srv文件:AddTwoInts.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum
上面是request数据,下面是response数据,中间用---隔开
打开package.xml文件,加入
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
打开CMakeLists.txt文件加入
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
) add_service_files(FILES
AddTwoInts.srv
)
2.服务端代码
#include "ros/ros.h"
#include "learning_server/AddTwoInts.h"
//service 回调函数 输入req 输出res
bool add(learning_server::AddTwoInts::Request &req,
learning_server::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
return true;
} int main(int argc, char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_server"); //创建节点句柄
ros::NodeHandle n; //创建一个名为add_two的server,注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two",add); //等待回调函数,类似于轮询的方式
ros::spin(); return 0; }
3.客户端代码
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_server/AddTwoInts.h" int main(int argc, char *argv[])
{
//ros节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_client"); if(argc != 3)
{
return 1;
}
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n; //创建一个client,请求服务
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_server::AddTwoInts>("add_two"); //创建自定义的服务类型srv
learning_server::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]); //发布service请求,该进程会发生阻塞
if(client.call(srv))
{
ROS_INFO("sum:%ld",(long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("faile");
return 1;
} return 0;
}
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