首先感谢高博的无私奉献!http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html

程序所在的目录为:/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer

/src/kinect2_orb.cpp为修改的程序文件

/include/目录下面的头文件即为ORB_SLAM2/目录里面的头文件,

kinect2_orb.cpp中将原来的#include "orbslam2/System.h"改为现在的#include "System.h"

1.cd /home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build

2.   cmake ..

3.   make

4.生成的可执行文件所在目录为:/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build/devel/lib/kinect2_viewer/

5.先运行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch,采集kinect2图像

6.然后运行./my_kinect2_viewer.即可.

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