第七章节 BJROBOT 选择区域自主构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1.把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch

2.在虚拟机端再打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/auto_slam.rviz，的auto_slam.rviz 文件。点 Open。

 

6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图； 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

 

7.用 publish point 在地图上打点，注意打点的位置尽量在雷达扫描的边界以内。

8.如下图所示一共打了 5 个点形成一个封闭图形，最后第 6 个点，点击 publish point 后，在封闭图形内，用鼠标左键点击一下即可。

9.此时观察小车，小车通过算法进行路径规划，在你地图打点内的区域内计算行走路径，完成扫描建图。

10.当该区域内的地图扫描完毕后，在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本， 执行保存地图脚本前后可以通过ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

 

执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。