图像化显示目录工程结构:tree

$ sudo apt install tree

1、创建ROS工作空间

$ mkdir -p catkin_ws/src # Create mutil-level directory
$ cd catkin_ws/
$ catkin_make #Initialization
$ source devel/setup.bash  #配置环境变量
为了避免每次打开都重新运行,运行下面的代码
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

#在src中创建包
$ catkin_create_pkg package_name #create a package
$ catkin_create_pkg package_name Dependency_name #create a package
$ example ::catkin_create_pkg practice2 std_msgs rospy roscpp
    • 现在需要确保ROS能找到新包,常常在发生变化之后,使用rospack profile识别新目录。

    • 例如:

      $ rospack profile
      $ rospack find beginner_tutorials

尝试重source你的工作空间的setup.sh

     $source ~/catkin_ws/devel/setup.sh

2、编译ROS程序包

 $rosmake [package]

rosmake 多个ROS package

  • 同样,我们可以利用 rosmake同时编译多个package。

  • 使用方法:

    rosmake [package1] [package2] [package3]

编译工作空间中的所有包

在workspace里使用:$ catkin_make

3、$ catkin_make工程

下载别人的GitHub代码包

1、在catkin_ws/src中:

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git #

2、安装包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

3、编译并刷新环境

$ catkin_make  #如果前面已經做過一次,那麼這一次不用執行
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 刷新環境,每次開一個新終端都要執行一次
或者$ rospack profile          ## 刷新環境,方法二
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc #把上面的命令寫入.bashrc,每次開一個終端自動運行。

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