创建ROS工程結構
图像化显示目录工程结构:tree
$ sudo apt install tree
1、创建ROS工作空间
$ mkdir -p catkin_ws/src # Create mutil-level directory
$ cd catkin_ws/
$ catkin_make #Initialization
$ source devel/setup.bash
#配置环境变量
为了避免每次打开都重新运行,运行下面的代码
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
- 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
#在src中创建包
$ catkin_create_pkg package_name #create a package
$ catkin_create_pkg package_name Dependency_name #create a package
$ example ::catkin_create_pkg practice2 std_msgs rospy roscpp
现在需要确保ROS能找到新包,常常在发生变化之后,使用rospack profile识别新目录。
例如:
$ rospack profile
$ rospack find beginner_tutorials
尝试重source你的工作空间的setup.sh
$source ~/catkin_ws/devel/setup.sh
2、编译ROS程序包
$rosmake [package]
rosmake 多个ROS package
同样,我们可以利用 rosmake同时编译多个package。
使用方法:
rosmake [package1] [package2] [package3]
编译工作空间中的所有包
在workspace里使用:$ catkin_make
3、$ catkin_make
工程
下载别人的GitHub代码包
1、在catkin_ws/src中:
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git #
2、安装包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
3、编译并刷新环境
$ catkin_make #如果前面已經做過一次,那麼這一次不用執行
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 刷新環境,每次開一個新終端都要執行一次
或者$ rospack profile ## 刷新環境,方法二
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc #把上面的命令寫入.bashrc,每次開一個終端自動運行。
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