1. 首先标定加速度计，这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数：

标定结果：

2. 利用加速度计的标定结果，标定陀螺仪，结果：

也可以使用港科大开源的一个工具：

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

imu标定 imu_tk的更多相关文章

  1. IMU 标定 | 工业界和学术界有什么不同？

    点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 由于格式问题最好在公众号上观看<IMU 标定-工业界和学术界有什么不同?> 本文主要介绍了IMU基本结构原理和误差的 ...

  2. Kalibr installation tutorial

    How to install Kalibr I was confused about installing Kalibr, but there is no even one hint in READM ...

  3. 相机标定：kalibr标定工具箱使用总结

    1 多相机标定 1.1采集图像和IMU 1.2制作Bag包 1)组织文件结构 ~/kalibr_workspace/test/stereo_calib bagsrc cam0 (1+time(0))* ...

  4. 【项目实战】自备相机+IMU跑通Vins-Mono记录

    前言 初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考. 我 ...

  5. SLAM细碎内容积累_来自各种技术交流群_持续更新

    imu标定 工具包:imu_utils,   imu_tk,   kalibr 用kalibr做标定,相机和imu的采样频率要求:相机20,imu100.kalibr也可以做鱼眼相机+imu的联合标定 ...

  6. 如何从零开始系统化学习视觉SLAM？

    由于显示格式问题,建议阅读原文:如何从零开始系统化学习视觉SLAM? 什么是SLAM? SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合,一般翻 ...

  7. kalibr论文阅读笔记

    单目相机IMU标定 该论文将相机IMU标定分为两个大方面: 一. 使用基函数来估计时间偏差 二. 相机和IMU的空间位置转换 校准变量:重力.外参旋转和平移.时钟偏移.IMU位姿.加速度计偏置.陀螺仪 ...

  8. Imu_tk算法流程及数据采集要求和标定程序参数设置

    Imu_tk算法流程 由于VIO中,普遍使用的是精度较低的imu,所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计.Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果,这里不赘述了.内 ...

  9. VINS（四）初始化与相机IMU外参标定

    和单目纯视觉的初始化只需要获取R,t和feature的深度不同,VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数,包括速度,重力方向,feature深度,以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{ ...

随机推荐

  1. [翻译] PTEHorizontalTableView

    PTEHorizontalTableView Horizontal UITableView inspired by EasyTableView. 水平滚动的UITableView,灵感来自于EasyT ...

  2. [翻译] SSKeychain

    SSKeychain https://github.com/soffes/sskeychain SSKeychain is a simple wrapper for accessing account ...

  3. 搭建企业级全网数据定时备份方案[cron + rsync]

    1.1.1. 服务端的配置[192.168.25.141] Rsync的端口是:873 man rsyncd.conf 查看帮助 Rsync是Redhat默认自带的,这里只是做了rsync服务器端的后 ...

  4. php 开源项目汇总

    WordPress是最热门的开源个人信息发布系统(Blog)之一,基于PHP+MySQL构建.WordPress提供的功能包括:1.文章发布.分类.归档. 2.提供文章.评论.分类等多种形式的RSS聚 ...

  5. zabbix 监控iptables

    参看的文章链接忘了...... yum -y install iptstate 1.脚本位置和内容 [root@web1 scripts]# pwd /etc/zabbix/scripts [root ...

  6. 【转】爬虫的一般方法、异步、并发与框架scrapy的效率比较

    该文非原创文字,文字转载至  jclian91  链接:https://www.cnblogs.com/jclian91/p/9799697.html Python爬虫的N种姿势   问题的由来    ...

  7. MEMCACHE与REDIS

    千万数据量的高并发,容灾. Redis 基于单线程, 持久性 多数据类型 内存中只存KEY Redis支持数据的备份,即master-slave模式的数据备份. Redis与Memcached的区别 ...

  8. python第十三课——嵌套循环

    2.嵌套循环: 概念:循环中再定义循环,称为嵌套循环: [注意]嵌套循环可能有多层,但是一般我们实际开发最多两层就可以搞定了(99%的情况) 格式: 1).while中套while常用 2).whil ...

  9. BZOJ5418:[NOI2018]屠龙勇士(exCRT,exgcd,set)

    Description Input Output Sample Input 23 33 5 74 6 107 3 91 9 10003 23 5 64 8 71 1 11 1 Sample Outpu ...

  10. BZOJ3667:Rabin-Miller算法(Pollard-Rho)

    Description Input 第一行:CAS,代表数据组数(不大于350),以下CAS行,每行一个数字,保证在64位长整形范围内,并且没有负数.你需要对于每个数字:第一,检验是否是质数,是质数就 ...