最近硬件四轴很火,了解了很久,还是选择了MiniFly,主要还是资料多,后边可以有人讨论,不像很多就是建了个群,研究问题还是在论坛方便很多。

  四轴终于拿到手,功能很强大,主要是还支持二次开发,可以研究下玩玩小四轴了

  还是先从硬件入手分析下

  1.系统框架

  主体可以分成两个小系统,后续可以按照这个顺序分析代码

  1.通信部分---基于M0和NFR51822,包括电源管理

  2.控制部分---基于M4和外围传感器

  

  image.png

  2.比较关注的电源部分

  电源还是比较考究,直接包含了充电功能,不用每次使用外置的充电模块(之前自制过一个充电模块,看来以后可以集成到电路里了)

  按键断电功能这个比较喜欢:这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的

  上个NFR51822部分电路

  

  image.png

  开始看代码,大致看了下程序,先是监测按键状态

  

/*按键扫描处理*/

  void buttonProcess()

  {

  static unsigned int lastTick;

  static unsigned int pressedTick;

  static bool pressed = false;

  if (lastTick != systickGetTick())

  {

  lastTick = systickGetTick();

  if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED)

  {

  pressed = true;

  pressedTick = systickGetTick();

  }

  else if(pressed==true)

  {

  if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

  pressed = false;

  if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK)

  state = buttonLongPress;

  else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

  state = buttonShortPress;

  }

  }

  }

  /*获取按键状态*/

  buttonEvent_e buttonGetState()

  {

  buttonEvent_e currentState = state;

  state = buttonIdle;

  return currentState;

  }

  然后就是在主函数中进行相应的操作,先不说了

  看下怎么实现电源开关的:这么最后应该F1部分还是有电的,只是消耗较少,寻求一种可以完全断电的方案??

  

/*开启电源*/

  void pmPowerOn(void)

  {

  nrf_gpio_cfg_output(UART_TX_PIN); //使能串口TX

  nrf_gpio_pin_set(UART_TX_PIN);

  nrf_gpio_cfg_output(RADIO_PAEN_PIN);// 开启无线功能

  nrf_gpio_pin_set(RADIO_PAEN_PIN);

  nrf_gpio_cfg_output(PM_VBAT_SINK_PIN);// 设置ADC

  nrf_gpio_pin_clear(PM_VBAT_SINK_PIN);

  pmStartAdc(); //开启ADC转换

  }

  

/*关闭电源*/

  void pmPowerOff(void)

  {

  nrf_gpio_cfg_input(UART_TX_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);

  uartDeinit();

  nrf_gpio_cfg_input(STM_NRST_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);

  nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);

  nrf_gpio_pin_clear(PM_VCCEN_PIN); //关闭 LDO使能控制脚

  LED_OFF();

  nrf_gpio_pin_clear(RADIO_PAEN_PIN); //关闭PA

  nrf_gpio_cfg_input(PM_VBAT_SINK_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);

  NRF_POWER->SYSTEMOFF = 1UL;

  while(1); //进入死循环

  }

  void pmInit()

  {

  /* STM32 电源配置 */

  nrf_gpio_cfg_output(PM_VCCEN_PIN);

  nrf_gpio_pin_set(PM_VCCEN_PIN); //使能stm32电源

  msDelay(100);

  /* STM32 复位 */

  nrf_gpio_cfg_output(STM_NRST_PIN);

  nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);

  msDelay(100);

  nrf_gpio_pin_set(STM_NRST_PIN);

  msDelay(100);

  nrf_gpio_cfg_input(USB_CONNECTED_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);

  nrf_gpio_cfg_input(PM_CHG_STATE_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLUP);

  pmPowerOn(); //开启电源

  }

最后也是给大家分享一些四轴和stm32方面的资料方便后期的学习参考

四轴飞行器开发
http://www.makeru.com.cn/course/details/2986?s=45051

(stm32直流电机驱动)
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051

(stm32串口应用)
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051

stm32 如何用DMA搬运数据
http://www.makeru.com.cn/live/detail/1484.html?s=45051

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