VxWorks BSP开发入门

VxWorks将所有硬件平台相关的代码封装在BSP(Board Support Package)库中，从而为应用层代码提供了独立于硬件平台和体系接口的特性。

BSP库中封装了一组统一的API，包括硬件初始化、中断的触发和处理、硬件时钟和定时器管理、内存和总线内存空间映射、内存分配等。

target/config/all 所有BSPs公共的配置

target/config/all/configAll.h 包含针对所有VxWorks镜像的默认配置项，一般情况下，不要修改这个文件。如果你希望修改默认配置，在自己的BSP的config.h文件中覆盖该配置项即可（#define or #undef）

target/config/bspname 特定BSP的配置

target/config/comps/src包含configlette最小配置，编译时覆盖target/config/all

1）target/config/all下的文件：

bootConfig.c - bootROM镜像的初始化程序，包括完成的shell task的实现，同时包括NETIF完成网络设备的初始化。它是usrConfig.c的子集。只有config.h, configAll.h, bootConfig.c和bootInit.c这几个文件影响boot ROM的编译。

bootInit.c - ROM初始化的第二阶段代码，romInit.s的romInit()函数执行结束之后，跳转到bootInit.c的romStart()函数，romStart()函数解压并重定位ROM镜像。首先，它从ROM拷贝代码段和数据段到RAM中；然后清除RAM中空闲的空间；最后，解压ROM镜像中压缩的部分。不同的配置选项决定了上述操作的具体实现。在Tornado 2.x中，romStart.c取代了bootInit.c

dataSegPad.s - VxVMI代码段保护，确保代码段和数据段不共享同一MMU页

usrConfig.c - VxWorks Image的初始化代码，usrConfig.c调用target/src/config/usrExtra.c完成各子系统的配置和初始化。

2）target/config/comps/vxWorks目录

该目录下包含VxWorks实时内核的基本CDF(Component Descriptor File)文件，参考CDL(Component Description Language)

3）target/config/comps/src目录

configlettes，target/config/all/usrConfig.c和target/src/config中引用的代码片段

4）target/config/bspname

包含BSP中与系统和硬件相关的代码

Makefile和depend.bspname，前者为BSP主Makefile，后者为依赖文件。Makefile引用target/h/make下的子makefile，在Makefile文件中需要定义以下宏：CPU, TOOL,TARGET_DIR,VENDOR,BOARD,ROM_TEXT_ADRS(指定了bootROM的入口地址),ROM_WARM_ADRS(bootROM热启动的入口地址),ROM_SIZE,ROM_LOW_ADRS(加载VxWorks的地址),RAM_HIGH_ADRS(boot ROM拷贝到RAM的地址)

config.h的配置包括：BSP版本号和子版本号，configAll.h(#include)，缓存和MMU配置，共享内存和网络配置，内存地址和大小，ROM地址和大小，NVRAM参数，启动参数，时间戳，外部总线地址映射，网络设备和中断向量，bspname.h(#include)

VxWorks启动流程

romInit()主要实现三个功能：

a) 禁止中断并初始化CPU

b) 初始化内存，包括关闭caches以及初始化内存控制器（对于SPARC架构，还需要使能MMU）

c) 设置stack pointer(栈)以及其他寄存器，为执行C程序做准备

完成上述操作之后，跳转到romStart()执行。romInit()需要按照PIC(Position Independent Code位置无关代码)原则编码，因为启动策略和内存加载位置可能不同。

romInit.s中不应该添加过多的初始化代码，在sysHwInit()中初始化各硬件外设会更容易。另外，romInit.s中初始化的硬件，在sysALib.s或者sysLib.c中需要重新初始化。

VxWorks镜像的入口函数_sysInit在sysALib.s文件中，它做了与romInit.s一样的工作，除了系统内存配置。sysALib.s中的代码不需要按照PIC的原则编写，即不需要使用ROM_ADRS宏进行重新映射。sysLib.c为VxWorks和应用层代码提供了板级的API接口，它调用src/drv下面的驱动代码完成驱动的初始化和配置，比如sysSerial.c, sysScsi.c,sysNet.c等。