编译依赖ndt_gpu库的包,遇到Eigen报错
背景:
使用NDT建图,帧率比较慢,打算使用gpu加速计算。
ndt_gpu是一个使用gpu加速ndt计算的库,首先在工作空间编译这个包。
然后在ndtMap包中链接这个库,其CMakelists.txt添加如下内容,
SET(CUDA_INCLUDE_DIRS /usr/local/cuda-10.0/include)
find_package(CUDA)
if (CUDA_FOUND)
add_definitions(-DCUDA_FOUND)
list(APPEND PCL_OPENMP_PACKAGES ndt_gpu)
endif () find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
${PCL_OPENMP_PACKAGES}
)
编译成功!
运行却报错如下:
ndtMap: /usr/local/gtsam/include/gtsam/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseStorage.h::
Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, >::plain_array() [with T = float; int Size = ; int MatrixOrArrayOptions = ]:
Assertion `(internal::UIntPtr(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & ()) == &&
"this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html" "
**** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.
Aborted (core dumped)
问题解决思路:
https://blog.csdn.net/wojiushixiangshi/article/details/78356271
http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html (更多详情需要参考这个网址)
解决方案:
在ndt_gpu库的CMakeLists.txt中添加下述指令,重新编译即可。
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native ")
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