PCL+VS2010环境配置

我本是效率至上的Linux党，但是PCL在Ubuntu下配置了几次都失败，不得不选择Windows

1、下载

http://go.rritw.com/www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer，我的电脑是32位的选择Windows MSVC 2010 (32bit)

2、安装

安装在了

D:\Program Files\PCL\

3、配置环境变量

添加环境变量PCL_ROOT

D:\Program Files\PCL\

系统路径path后添加：

D:\Program Files\OpenNI\Bin;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;

4、新建工程

新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件

D:\Program Files\PCL\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer\cloud_viewer.cpp

到工程目录下，添加到工程

cloud_viewer.cpp

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <iostream>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void

viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

pcl::PointXYZ o;

o.x = 1.0;

o.y = 0;

o.z = 0;

viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);

std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void

viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss << "Once per viewer loop: " << count++;

viewer.removeShape ("text", 0);

viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:

user_data++;

}

int

main ()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

//blocks until the cloud is actually rendered

viewer.showCloud(cloud);

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful

//PCLVisualizer

//This will only get called once

viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration

viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

while (!viewer.wasStopped ())

{

//you can also do cool processing here

//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho

//and you should guard against race conditions yourself...

user_data++;

}

return 0;

}

5、配置工程

你可以把安装目录D:\Program Files\PCL\改成自己的安装目录项目属性->VC++目录->包含目录添加

D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Eigen\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Flann\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;C:\Program Files\OpenNI\Include;D:\Program Files\PCL\include\pcl-1.6;

D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\FLANN\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;D:\Program Files\PCL\lib;C:\Program Files\OpenNI\Lib;

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项添加

opengl32.lib

pcl_kdtree_debug.lib

pcl_io_debug.lib

pcl_search_debug.lib

pcl_segmentation_debug.lib

pcl_apps_debug.lib

pcl_features_debug.lib

pcl_filters_debug.lib

pcl_visualization_debug.lib

pcl_common_debug.lib

flann_cpp_s-gd.lib

libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib

vtkalglib-gd.lib

vtkCharts-gd.lib

vtkCommon-gd.lib

vtkDICOMParser-gd.lib

vtkexoIIc-gd.lib

vtkexpat-gd.lib

vtkFiltering-gd.lib

vtkfreetype-gd.lib

vtkftgl-gd.lib

vtkGenericFiltering-gd.lib

vtkGeovis-gd.lib

vtkGraphics-gd.lib

vtkhdf5-gd.lib

vtkHybrid-gd.lib

vtkImaging-gd.lib

vtkInfovis-gd.lib

vtkIO-gd.lib

vtkjpeg-gd.lib

vtklibxml2-gd.lib

vtkmetaio-gd.lib

vtkNetCDF-gd.lib

vtkNetCDF_cxx-gd.lib

vtkpng-gd.lib

vtkproj4-gd.lib

vtkRendering-gd.lib

vtksqlite-gd.lib

vtksys-gd.lib

vtktiff-gd.lib

vtkverdict-gd.lib

vtkViews-gd.lib

vtkVolumeRendering-gd.lib

vtkWidgets-gd.lib

vtkzlib-gd.lib

正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，创建mypointcloud.pcd文件

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format

VERSION .7

FIELDS x y z rgb

SIZE 4 4 4 4

TYPE F F F F

COUNT 1 1 1 1

WIDTH 213

HEIGHT 1

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

POINTS 213

DATA ascii

0.93773 0.33763 0 4.2108e+06

0.90805 0.35641 0 4.2108e+06

0.81915 0.32 0 4.2108e+06

0.97192 0.278 0 4.2108e+06

0.944 0.29474 0 4.2108e+06

0.98111 0.24247 0 4.2108e+06

0.93655 0.26143 0 4.2108e+06

0.91631 0.27442 0 4.2108e+06

0.81921 0.29315 0 4.2108e+06

0.90701 0.24109 0 4.2108e+06

0.83239 0.23398 0 4.2108e+06

0.99185 0.2116 0 4.2108e+06

0.89264 0.21174 0 4.2108e+06

0.85082 0.21212 0 4.2108e+06

0.81044 0.32222 0 4.2108e+06

0.74459 0.32192 0 4.2108e+06

0.69927 0.32278 0 4.2108e+06

0.8102 0.29315 0 4.2108e+06

0.75504 0.29765 0 4.2108e+06

0.8102 0.24399 0 4.2108e+06

0.74995 0.24723 0 4.2108e+06

0.68049 0.29768 0 4.2108e+06

0.66509 0.29002 0 4.2108e+06

0.69441 0.2526 0 4.2108e+06

0.62807 0.22187 0 4.2108e+06

0.58706 0.32199 0 4.2108e+06

0.52125 0.31955 0 4.2108e+06

0.49351 0.32282 0 4.2108e+06

0.44313 0.32169 0 4.2108e+06

0.58678 0.2929 0 4.2108e+06

0.53436 0.29164 0 4.2108e+06

0.59308 0.24134 0 4.2108e+06

0.5357 0.2444 0 4.2108e+06

0.50043 0.31235 0 4.2108e+06

0.44107 0.29711 0 4.2108e+06

0.50727 0.22193 0 4.2108e+06

0.43957 0.23976 0 4.2108e+06

0.8105 0.21112 0 4.2108e+06

0.73555 0.2114 0 4.2108e+06

0.69907 0.21082 0 4.2108e+06

0.63327 0.21154 0 4.2108e+06

0.59165 0.21201 0 4.2108e+06

0.52477 0.21491 0 4.2108e+06

0.49375 0.21006 0 4.2108e+06

0.4384 0.19632 0 4.2108e+06

0.43425 0.16052 0 4.2108e+06

0.3787 0.32173 0 4.2108e+06

0.33444 0.3216 0 4.2108e+06

0.23815 0.32199 0 4.808e+06

0.3788 0.29315 0 4.2108e+06

0.33058 0.31073 0 4.2108e+06

0.3788 0.24399 0 4.2108e+06

0.30249 0.29189 0 4.2108e+06

0.23492 0.29446 0 4.808e+06

0.29465 0.24399 0 4.2108e+06

0.23514 0.24172 0 4.808e+06

0.18836 0.32277 0 4.808e+06

0.15992 0.32176 0 4.808e+06

0.08642 0.32181 0 4.808e+06

0.039994 0.32283 0 4.808e+06

0.20039 0.31211 0 4.808e+06

0.1417 0.29506 0 4.808e+06

0.20921 0.22332 0 4.808e+06

0.13884 0.24227 0 4.808e+06

0.085123 0.29441 0 4.808e+06

0.048446 0.31279 0 4.808e+06

0.086957 0.24399 0 4.808e+06

0.3788 0.21189 0 4.2108e+06

0.29465 0.19323 0 4.2108e+06

0.23755 0.19348 0 4.808e+06

0.29463 0.16054 0 4.2108e+06

0.23776 0.16054 0 4.808e+06

0.19016 0.21038 0 4.808e+06

0.15704 0.21245 0 4.808e+06

0.08678 0.21169 0 4.808e+06

0.012746 0.32168 0 4.808e+06

-0.075715 0.32095 0 4.808e+06

-0.10622 0.32304 0 4.808e+06

-0.16391 0.32118 0 4.808e+06

0.00088411 0.29487 0 4.808e+06

-0.057568 0.29457 0 4.808e+06

-0.0034333 0.24399 0 4.808e+06

-0.055185 0.24185 0 4.808e+06

-0.10983 0.31352 0 4.808e+06

-0.15082 0.29453 0 4.808e+06

-0.11534 0.22049 0 4.808e+06

-0.15155 0.24381 0 4.808e+06

-0.1912 0.32173 0 4.808e+06

-0.281 0.3185 0 4.808e+06

-0.30791 0.32307 0 4.808e+06

-0.33854 0.32148 0 4.808e+06

-0.21248 0.29805 0 4.808e+06

-0.26372 0.29905 0 4.808e+06

-0.22562 0.24399 0 4.808e+06

-0.25035 0.2371 0 4.808e+06

-0.29941 0.31191 0 4.808e+06

-0.35845 0.2954 0 4.808e+06

-0.29231 0.22236 0 4.808e+06

-0.36101 0.24172 0 4.808e+06

-0.0034393 0.21129 0 4.808e+06

-0.07306 0.21304 0 4.808e+06

-0.10579 0.2099 0 4.808e+06

-0.13642 0.21411 0 4.808e+06

-0.22562 0.19323 0 4.808e+06

-0.24439 0.19799 0 4.808e+06

-0.22591 0.16041 0 4.808e+06

-0.23466 0.16082 0 4.808e+06

-0.3077 0.20998 0 4.808e+06

-0.3413 0.21239 0 4.808e+06

-0.40551 0.32178 0 4.2108e+06

-0.50568 0.3218 0 4.2108e+06

-0.41732 0.30844 0 4.2108e+06

-0.44237 0.28859 0 4.2108e+06

-0.41591 0.22004 0 4.2108e+06

-0.44803 0.24236 0 4.2108e+06

-0.50623 0.29315 0 4.2108e+06

-0.50916 0.24296 0 4.2108e+06

-0.57019 0.22334 0 4.2108e+06

-0.59611 0.32199 0 4.2108e+06

-0.65104 0.32199 0 4.2108e+06

-0.72566 0.32129 0 4.2108e+06

-0.75538 0.32301 0 4.2108e+06

-0.59653 0.29315 0 4.2108e+06

-0.65063 0.29315 0 4.2108e+06

-0.59478 0.24245 0 4.2108e+06

-0.65063 0.24399 0 4.2108e+06

-0.70618 0.29525 0 4.2108e+06

-0.76203 0.31284 0 4.2108e+06

-0.70302 0.24183 0 4.2108e+06

-0.77062 0.22133 0 4.2108e+06

-0.41545 0.21099 0 4.2108e+06

-0.45004 0.19812 0 4.2108e+06

-0.4475 0.1673 0 4.2108e+06

-0.52031 0.21236 0 4.2108e+06

-0.55182 0.21045 0 4.2108e+06

-0.5965 0.21131 0 4.2108e+06

-0.65064 0.2113 0 4.2108e+06

-0.72216 0.21286 0 4.2108e+06

-0.7556 0.20987 0 4.2108e+06

-0.78343 0.31973 0 4.2108e+06

-0.87572 0.32111 0 4.2108e+06

-0.90519 0.32263 0 4.2108e+06

-0.95526 0.34127 0 4.2108e+06

-0.79774 0.29271 0 4.2108e+06

-0.85618 0.29497 0 4.2108e+06

-0.79975 0.24326 0 4.2108e+06

-0.8521 0.24246 0 4.2108e+06

-0.91157 0.31224 0 4.2108e+06

-0.95031 0.29572 0 4.2108e+06

-0.92223 0.2213 0 4.2108e+06

-0.94979 0.24354 0 4.2108e+06

-0.78641 0.21505 0 4.2108e+06

-0.87094 0.21237 0 4.2108e+06

-0.90637 0.20934 0 4.2108e+06

-0.93777 0.21481 0 4.2108e+06

0.22244 -0.0296 0 4.808e+06

0.2704 -0.078167 0 4.808e+06

0.24416 -0.056883 0 4.808e+06

0.27311 -0.10653 0 4.808e+06

0.26172 -0.10653 0 4.808e+06

0.2704 -0.1349 0 4.808e+06

0.24428 -0.15599 0 4.808e+06

0.19017 -0.025297 0 4.808e+06

0.14248 -0.02428 0 4.808e+06

0.19815 -0.037432 0 4.808e+06

0.14248 -0.03515 0 4.808e+06

0.093313 -0.02428 0 4.808e+06

0.044144 -0.02428 0 4.808e+06

0.093313 -0.03515 0 4.808e+06

0.044144 -0.03515 0 4.808e+06

0.21156 -0.17357 0 4.808e+06

0.029114 -0.12594 0 4.2108e+06

0.036583 -0.15619 0 4.2108e+06

0.22446 -0.20514 0 4.808e+06

0.2208 -0.2369 0 4.808e+06

0.2129 -0.208 0 4.808e+06

0.19316 -0.25672 0 4.808e+06

0.14497 -0.27484 0 4.808e+06

0.030167 -0.18748 0 4.2108e+06

0.1021 -0.27453 0 4.808e+06

0.1689 -0.2831 0 4.808e+06

0.13875 -0.28647 0 4.808e+06

0.086993 -0.29568 0 4.808e+06

0.044924 -0.3154 0 4.808e+06

-0.0066125 -0.02428 0 4.808e+06

-0.057362 -0.02428 0 4.808e+06

-0.0066125 -0.03515 0 4.808e+06

-0.057362 -0.03515 0 4.808e+06

-0.10653 -0.02428 0 4.808e+06

-0.15266 -0.025282 0 4.808e+06

-0.10653 -0.03515 0 4.808e+06

-0.16036 -0.037257 0 4.808e+06

0.0083286 -0.1259 0 4.2108e+06

0.0007442 -0.15603 0 4.2108e+06

-0.1741 -0.17381 0 4.808e+06

-0.18502 -0.02954 0 4.808e+06

-0.20707 -0.056403 0 4.808e+06

-0.23348 -0.07764 0 4.808e+06

-0.2244 -0.10653 0 4.808e+06

-0.23604 -0.10652 0 4.808e+06

-0.20734 -0.15641 0 4.808e+06

-0.23348 -0.13542 0 4.808e+06

0.0061083 -0.18729 0 4.2108e+06

-0.066235 -0.27472 0 4.808e+06

-0.17577 -0.20789 0 4.808e+06

-0.10861 -0.27494 0 4.808e+06

-0.15584 -0.25716 0 4.808e+06

-0.0075775 -0.31546 0 4.808e+06

-0.050817 -0.29595 0 4.808e+06

-0.10306 -0.28653 0 4.808e+06

-0.1319 -0.2831 0 4.808e+06

-0.18716 -0.20571 0 4.808e+06

-0.18369 -0.23729 0 4.808e+06

6、执行效果

PCL+VS2010环境配置的更多相关文章

转：PCL+VS2010环境配置
1.下载 http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer,我的电脑是32位 ...
【OpenGL】VS2010环境配置 [转]
基于OpenGL标准开发的应用程序运行时需有动态链接库OpenGL32.DLL.Glu32.DLL,这两个文件在安装Windows NT时已自动装载到C:\WINDOWS\SYSTEM32目录下(这里 ...
OpenGL+VS2010环境配置及遇到的问题
OpenGL+VS2010+GLUT工具包+WIN10系统: 第一步,安装GLUT工具包 Windows环境下的GLUT下载地址:(大小约为150k) http://www.opengl.org/re ...
Ogre学习教程：Ogre1.8.1+VS2010环境配置2（转）
之前按照前面一篇文章提到的部署了ogre1.9,后来查询资料,有的提到关于vs2010还是安装ogre1.8比较稳定,由于是小白,又比对着几篇文章重新配置了一遍. 从一开始的什么都不会,到现在能知道每 ...
Ogre学习教程：Ogre1.8.1+VS2010环境配置（转）
http://blog.csdn.net/yangtrees/article/details/8724120 http://blog.csdn.net/cll611/article/details/8 ...
得知OpenCV研究报告指出系列（一）VS2010+OpenCV2.4.9环境配置
学习OpenCV,首先,当然,要知道如何配置的环境. 余系统的软件和硬件环境,如以下: 以本人的配置环境为例,配置过程例如以下. 第一步下载及解压OpenCV源代码尽管非常多第三方站点及一些学习论 ...
opencv 2.4.9+pcl 1.6+vs2010+win7 32开发环境配置
最近在做图像方面的开发,需要对软件开发平台进行配置,我查找了关于这些方面的内容,由于软件版本很多,每个人的开发平台又不一样所以在对平台进行搭建过程中遇到了很多问题,下面我将我搭建平台的流程做一个记录. ...
libCURL开源库在VS2010环境下编译安装，配置详解
libCURL开源库在VS2010环境下编译安装,配置详解转自:http://my.oschina.net/u/1420791/blog/198247 http://blog.csdn.net/su ...
win7 x64 vs2010 directShow开发环境配置
近来工作需要,要用dirrectShow写一个视频播放的demo验证自己的想法.开发环境配置了好久都没有成功,最后终于弄完,现在记录下来,以后有同学遇到同样问题,可以以此法解决. windows SD ...

随机推荐

Httpd2.2常见配置及功能
Httpd 2.2常见配置要配置http服务的配置文件,先备份一下,养成良好习惯,如果误操作导致http服务起不来,就可以将备份的主配置文件重新覆盖一下 httpd配置文件的组成:有三大部分组成,其 ...
PE格式第九讲,资源表解析
PE格式第九讲,资源表解析一丶熟悉Windows管理文件的方法首先,为什么标题是这个,主要是为了下边讲解资源方便,因为资源结构体很乱.如果直接拿出来讲解,那么就会很晕. 1.windows管理文件 ...
阿里云服务器php环境的搭建
1 sudo apt-get update 更新源 sudo apt-get install apache2##################备注:如果这时候发现无法访问公网ip, 请去配置阿里云后 ...
Charles从入门到放弃
Charles版本:4.0.2 一.开始连接方式方法一:电脑和手机连接同一个wifi 方法二:电脑使用网线连接网络,手机通过USB连接电脑二.过滤网络请求 1.简单过滤在Sequence模式下 ...
JPA的一对多映射(双向)关联
实体Customer:用户. 实体Order:订单. Customer和Order是一对多关系.那么在JPA中,如何表示一对多的双向关联呢? JPA使用@OneToMany和@ManyToOne来标识 ...
值得学习的C/C++开源框架（转）
值得学习的C语言开源项目 - 1. Webbench Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具.它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的 ...
Python 读取某个目录下的文件
读取某个目录下的文件,如'/Users/test/test_kmls'目录下有test1.txt.test2.txt. 第一种方法读出的all_files是test1.txt.test2.txt im ...
Matrix 矩阵
CSS3中的矩阵指的是一个方法,书写为matrix()和matrix3d(),前者是元素2D平面的移动变换(transform),后者则是3D变换.2D变换矩阵为3*3, 如上面矩阵示意图:3D变换则 ...
HTML5网页音乐播放器
1功能介绍 HTML5中推出了音视频标签,可以让我们不借助其他插件就可以直接播放音视频.下面我们就利用H5的audio标签及其相关属性和方法来制作一个简单的音乐播放器.主要包括以下几个功能: 1.播放 ...
Linux安装nginx代理服务器
Nginx("engine x")是一款是由俄罗斯的程序设计师Igor Sysoev所开发高性能的 Web和反向代理服务器,也是一个 IMAP/POP3/SMTP 代理服务器. ...

PCL+VS2010环境配置

PCL+VS2010环境配置的更多相关文章

随机推荐

热门专题