1. svo

源码：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

国内对齐文章源码的研究：

(1)冯斌：

　　对其代码重写 https://github.com/yueying/OpenMVO

对原理的一步步分析http://fengbing.net/

(2)白巧克力：

　　对文章的具体分析：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51083398

2. svo+msf

文章：见我的分享http://pan.baidu.com/s/1c27bxMo

3. vo教程

最新的集成了目前常见的视觉里程计以及VI融合方法

见我的分享 http://pan.baidu.com/s/1skBezcp

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