双目SLAM(2) opencv
一步步实现ORB-SLAM2
1 opencv 测试
http://blog.csdn.net/u010480194/article/details/54288926
测试安装的opencv 版本
- my_pc:~/Desktop$ python
- Python 2.7.6
- [GCC 4.8.4] on linux2
- Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
- >>> import cv2
- >>> cv2.__version__
- '2.4.9'
- >>>
OpenCV测试:
在某个目录下(如OPENCV_TEST)建立一个test.cpp文件:
gedit test.cpp
- #include <cv.h>
- #include <highgui.h>
- using namespace cv;
- int main(int argc, char* argv[])
- {
- Mat image;
- image = imread("1.jpg");
- namedWindow("Display Image", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
- imshow("Display Image", image);
- waitKey(0);
- return 0;
- }
写一个cmake的makefile,也叫CMakeLists.txt:
gedit CMakeLists.txt
- project(test)
- find_package(OpenCV REQUIRED)
- add_executable(test test)
- target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBS})
- cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
编译+运行
- cmake .
make
./test
得到可执行文件
2 SGBM 双目计算深度
http://blog.csdn.net/liulina603/article/details/53302168
(1)在上一步的基础上,test.cpp代码替换
- #include <highgui.h>
- #include <cv.h>
- #include <cxcore.h>
- #include <iostream>
- using namespace std;
- using namespace cv;
- int main()
- {
- IplImage * img1 = cvLoadImage("left.png",0);
- IplImage * img2 = cvLoadImage("right.png",0);
- cv::StereoSGBM sgbm;
- int SADWindowSize = 9;
- sgbm.preFilterCap = 63;
- sgbm.SADWindowSize = SADWindowSize > 0 ? SADWindowSize : 3;
- int cn = img1->nChannels;
- int numberOfDisparities=64;
- sgbm.P1 = 8*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
- sgbm.P2 = 32*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
- sgbm.minDisparity = 0;
- sgbm.numberOfDisparities = numberOfDisparities;
- sgbm.uniquenessRatio = 10;
- sgbm.speckleWindowSize = 100;
- sgbm.speckleRange = 32;
- sgbm.disp12MaxDiff = 1;
- Mat disp, disp8;
- int64 t = getTickCount();
- sgbm((Mat)img1, (Mat)img2, disp);
- t = getTickCount() - t;
- cout<<"Time elapsed:"<<t*1000/getTickFrequency()<<endl;
- disp.convertTo(disp8, CV_8U, 255/(numberOfDisparities*16.));
- namedWindow("left", 1);
- cvShowImage("left", img1);
- namedWindow("right", 1);
- cvShowImage("right", img2);
- namedWindow("disparity", 1);
- imshow("disparity", disp8);
- waitKey();
- imwrite("sgbm_disparity.png", disp8);
- cvDestroyAllWindows();
- return 0;
- }
(2)编译+运行
- cmake .
make
./test
3 特征点检索
fast特征点
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