Match-----Gray-value-----基于灰度值的模板匹配

rot 带旋转

mg 带金字塔

rad 角度转弧度

deg 弧度转角度

基于灰度受光照影响比较显著，实际项目中用的不多。

MaxOverlap：0~1  指遮挡的部分比例  例如0.6，意思是遮挡了0.6也可被找到，0.1至遮挡了0.1可被找到，0指不能被遮挡一点，该值越大指即使重叠的越厉害也可被找到

Greediness：0~1 贪婪度，越大意味着搜索的越快精度越低，越小意味着搜索慢精度高，速度和精度永远是个矛盾的东西

（tuple）$'d' ：将tuple十进制整数不带小数点

（tuple）￥'5.2f'：将tuple小数显示，保留两位小数，最后一位四舍五入，第一个“5”好像没什么作用

有关极性Metric介绍：

1.use_polarity：使用极性，当前找模板图像中对应的模板区域黑白亮度与模板图像中的黑白亮度对应

2.ignore_global_polarity：忽略全局极性，如果模板在模板图像中呈黑色，在当前图像中即使对应模板区域与背景对比呈白色也可被找到。（注意：如果制作模板时选用此，那么在find时有耗时一些）

有关对比度Contrast：

1.元素个数：为一个，eg：88，对比度，直接提取边缘

2.元素个数：为两个，eg：[80,128]，表示使用滞后阈值分割提取边缘

3.元素个数：为三个，eg：[80,128,10]，前两个同2，最后一个参数表示所提取边缘的最小长度为10

4.Contrast参数设置时一定要保证模板点数足够多，否则生成模板时出错

5.可使用inspect_shape_model在创建模板前通过不同的金字塔层数和对比度，检查要生成的模板是否合适

6.滞后阈值：高于高阈值直接提取，低于低阈值拒绝，介于两者之间的点到已提取边缘的距离小于最大距离为边缘点。相关算子：hysteresis_threshold：滞后阈值（双阈值检测和提取边缘） +   sobel_amp   ---->>>求边缘区域

下图截取自黑土Halcon学习教程（第四版）P211