$ rosrun rqt_plot rqt_plot   # 画出发布在topic上的数据变化图

$ rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图

$ rosrun rqt_console rqt_console　　#属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level　　#允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）

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