matlab练习程序（点云下采样）

点云处理有时因为数据量太大，我们需要对其进行下采样。

这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中，然后每个网格中选一个点生成新的点云。

新点云即为下采样后的点云。

这里使用斯坦福兔子作为测试点云。

小兔子pcd下载地址。

原始点云：

采样后点云：

matlab代码如下：

clear all;
close all;
clc;
 
pc = pcread('rabbit.pcd');
pcshow(pc);
 
pc_point = pc.Location;
xlimit = pc.XLimits;
ylimit = pc.YLimits;
zlimit = pc.ZLimits;
 
cellsize = 0.005;   %定义网格大小
%设置网格数量
W = floor((xlimit() - xlimit())/cellsize)+;
H = floor((ylimit() - ylimit())/cellsize)+;
D = floor((zlimit() - zlimit())/cellsize)+;
 
%向网格里填数
voxel = cell(W,H,D);
for i =:length(pc_point)
    I = floor((pc_point(i,)-xlimit())/cellsize)+;
    J = floor((pc_point(i,)-ylimit())/cellsize)+;
    K = floor((pc_point(i,)-zlimit())/cellsize)+;
    voxel{I,J,K} = [voxel{I,J,K};pc_point(i,:)];
end
 
%以网格中第一个点对原点云进行下采样
pointre =[];
for i=:W
    for j=:H
        for k=:D
            if isempty(voxel{i,j,k})==
                pointre=[pointre;voxel{i,j,k}(,:)];
            end
        end
    end
end
pcre = pointCloud(pointre);
 
figure;
pcshow(pcre);