配置 jaco机械臂 ros环境

---恢复内容开始---

终于有机械臂了，

首先先下载包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros
cd ~/catkin
catkin_make

To access the arm via usb copy the udev rule file 10-kinova-arm.rules from

~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/udev to /etc/udev/rules.d/:

绑定usb端口

sudo cp ~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/udev/-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/

我的直接默认参数启动kinova_robot.launch文件即可

<launch>

  <arg name="use_urdf" default="true"/>
  <arg name="kinova_robotType" default="j2n6a300" />

  <node name="$(arg kinova_robotType)_driver" pkg="kinova_driver" type="kinova_arm_driver" output="screen" cwd="node" args="$(arg kinova_robotType)">
    <!-- Set this parameter to use a specific arm on your system    -->
    <!-- <param name="serial_number" value="PJ00000001030703130" /> -->
  </node>

  <group unless="$(arg use_urdf)">
    <node name="$(arg kinova_robotType)_tf_updater" pkg="kinova_driver" type="kinova_tf_updater" output="screen" cwd="node" args="$(arg kinova_robotType)">
      <remap from="/$(arg kinova_robotType)_tf_updater/in/joint_angles" to="/$(arg kinova_robotType)_driver/out/joint_angles"/>
    </node>
  </group>

  <group if="$(arg use_urdf)">
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find kinova_description)/urdf/$(arg kinova_robotType)_standalone.xacro'" />
    <node name="$(arg kinova_robotType)_state_publisher"
           pkg="robot_state_publisher"
          type="robot_state_publisher">
      <remap from="joint_states" to="/$(arg kinova_robotType)_driver/out/joint_state"/>
    </node>
  </group>

</launch>

kinova为了支持不同的产品，利用8个字节的字符串kinova_robotType来配置参数，参数范围[{j|m|r|c}{1|2}{s|n}{4|6|7}{s|a}{2|3}{0}{0}]

{j|m|r|c} 代表产品 jaco, mico, roco and customized

{1|2}         版本号

{s|n}　　 wrist type 手腕类型

{4|6|7}  几自由度的机械臂


{s|a}　　机器人模型

{2|3}　　手指的个数

最后两位还没有被定义

默认参数j2n6a300 是jaco v2 6DOF assistive 3 fingers机械臂

根据自己的进行相应修改

然后运行

roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch 
rosrun rviz rviz

在rviz中添加机器人模型选项

然后在demo文件夹下有相应的测试程序

fingers_action_client.py  joints_action_client.py  pose_action_client.py

控制6个关节

 rosrun kinova_demo joints_action_client.py  -v -r j2n6a300 degree --          　　

　　-v 代表输出显示所有关节的当前角度值

　　-r代表修改关节位置使用相对原来位置加或减去对应值，一定要加上此参数

　　j2n6a300 前面说的类型号

　　后边为6个关节<Angle_J1> <Angle_J2> <Angle_J3> <Angle_J4> <Angle_J5> <Angle_J6>

六个关节的角度信息被发布到这个话题上：

/'${kinova_robotType}_driver'/out/joint_angles 

直接修改机械臂手的空间位置

rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v -r j2n6a300 mdeg -- 0.01     

　　mdeg   {mq | mdeg | mrad} mq代表米&四元数 mdeg米&角度 米&弧度

　　<pos x> <pos y> <pos z> 三轴角度<Angle_x> <Angle_y> <Angle_z>或四元数<ori x> <ori y> <ori z> <ori w>　

当前笛卡尔坐标被发布到这个话题

/'${kinova_robotType}_driver'/out/tool_pose

末端力旋量也就是手爪的力

/'${kinova_robotType}_driver'/out/tool_wrench

机械臂也是靠力的数据来保护它不硬撞上东西

控制机械手

rosrun kinova_demo fingers_action_client.py -v  j2n6a300 percent   

　

percent　　{turn | mm | percent}三种控制方式，turn [0, 6800]从张开到闭合 mm手指从张开移动距离[0,9.45] percent[0,100]闭合百分比

这几种控制方式都是控制手指的闭合度

手位置信息被发布到这个话题/'${kinova_robotType}_driver'/out/finger_position


机械臂也能通过控制每个关节的角速度，或坐标系的线速度来控制 就不一一写了

另外 kinova公司提供了API接口，可使用其库函数
库在kinova-ros/kinova_driver/lib/文件夹下