Rplidar学习（一）—— 开发套件初识

一、简介

　　RPLIDAR A1 开发套装包含了方便用户对 RPLIDAR A1 进行性能评估和早期开发所需的配套工具。

　　用户只需要将 RPLIDAR A1 模组与 PC 机连接,即可在配套的评估软件中观测 RPLIDAR A1 工作时采集得到的环境扫描点云画面或者使用 SDK进行开发。

1、套件组件

RPLIDAR A1 模组(内置 PWM 电机驱动器)
USB 适配器
RPLIDAR A1 模组通讯排线
USB 线缆

2、RPLIDAR A1 模块引脚规格与定义

二、SDK文件组织

　　sdk目录包含了 RPLIDAR 驱动程序的外部头文件 (include 目录) 以及 SDK 自身的内部实现代码 (src 目录) 。
　　app 目录包含了相关的示例程序代码。RoboPeak 提供了如下几个示例程序:
　　　　o ultra_simple
　　　　　　一个极简的命令行的演示程序,实现了连接 RPLIDAR,并不断的输出扫描测距数据。用户可以参考该程序快速的将 RPLIDAR SDK 集成到现有系统当中。
　　　　o simple_grabber
　　　　　　一个基于命令行的采集程序,每次执行会采集两圈的雷达数据,并以柱状图的方式呈现。

1、linux下进行编译

　　如果您使用 MacOS 或者 Linux 进行开发,请在 SDK 的根目录运行 make 命令进行编译。默认为 Release 编译方式,您也可以使用 make DEBUG=1 来选择Debug 编译方式。编译结果可以在如下路径找到:

o output\Linux\Release
o output\Linux\Debug.

2、交叉编译

　　透过交叉编译特性,SDK 的编译系统支持编译产生其他平台/系统的二进制可执行文件。

CROSS_COMPILE_PREFIX=<COMPILE_PREFIX> ./cross_compile.sh

3、ultra_simple
　　使用包装里提供的 USB 线连接 RPLIDAR 至 PC 机 (开发板集成了 USB 转串口芯片)

　　使用命令启动本示例程序:

o Linux
ultra_simple <tty 设备>

如:ultra_simple /dev/ttyUSB0。如果不指定 tty 设备号,则程序默认使
用/dev/ttyUSB0 设备。
o Linux
ultra_simple <usb tty device>
e.g. ultra_simple /dev/tty.SLAB_USBtoUART.

4、simple_grabber

　　使用包装里提供的 USB 线连接 RPLIDAR 至 PC 机 (开发板集成了 USB 转串口芯片)

　　使用如下命令启动本示例程序: simple_grabber <com 号>

o Linux
simple_grabber <tty 设备>

如:simple_grabber /dev/ttyUSB0。如果不指定 tty 设备号,则程序默认
使用/dev/ttyUSB0 设备。
o Linux
simple_grabber <usb tty device>
e.g. simple_grabber /dev/tty.SLAB_USBtoUART.