A*寻路算法
对于初学者而言,A*寻路已经是个比较复杂的算法了,为了便于理解,本文降低了A*算法的难度,规定只能横竖(四方向)寻路,而无法直接走对角线,使得整个算法更好理解。
简而言之,A*寻路就是计算从起点经过该点到达终点的路程,并使得总路程达到最小值,因此引入一个公式:
F=G+H;
其中,F是从起点经过该点到达终点的总路程,G是起点到达该点的“已走路程”,H是该点到达终点的“预计路程”。
文本规定只能横竖(四方向)寻路,那么设置G=1,那么如果计算H的值?
由于H是预计路程,则在计算H时将不考虑障碍点,直接计算H到终点的路程,通过行列差来计算得到。
A*算法的核心就是按照这个公式逐步查找,直到查找到终点,算法引入开启列表和关闭列表,用于存储被开启和关闭的节点。
初期,地图上的节点都是未开启也未关闭的初始状态,当检测到一个节点时,就要将其周围节点存入开启列表中,通过计算父节点到各子节点的F值来检测,选取子节点中F值最小的节点放入关闭列表中,并将该节点的父节点改为目前的检测点(即该节点成为之后节点的父节点),然后开始查找下一个节点,如此循环,直到查找到终点。
本文为了降低算法难度,因此限制了寻路条件为四方向,后期可以加入斜方向的查找,即可以八方向寻路。
A*寻路算法的具体实现,详见代码。
效果展示
GitHub开源
博文中的A*寻路算法已开源在GitHub上,希望与大家一起分享、改进!
开源地址 https://github.com/twobin/AStarPathFinding
A*寻路算法的更多相关文章
- A星寻路算法介绍
你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角,让它们移动到特定的位置,避开墙壁和障碍物呢? 如果是的话,请看这篇教程,我们会展示如何使用A星寻路算法来实现它! 在网上已经有很多篇关于A星寻路算法 ...
- A*寻路算法探究
A*寻路算法探究 A*算法常用在游戏的寻路,是一种静态网路中求解最短路径的搜索方法,也是解决很多搜索问题的算法.相对于Dijkstra,BFS这些算法在复杂的搜索更有效率.本文在U3D中进行代码的测试 ...
- 算法:Astar寻路算法改进,双向A*寻路算法
早前写了一篇关于A*算法的文章:<算法:Astar寻路算法改进> 最近在写个js的UI框架,顺便实现了一个js版本的A*算法,与之前不同的是,该A*算法是个双向A*. 双向A*有什么好处呢 ...
- 算法:Astar寻路算法改进
早前写了一篇<RCP:gef智能寻路算法(A star)> 出现了一点问题. 在AStar算法中,默认寻路起点和终点都是N x N的方格,但如果用在路由上,就会出现问题. 如果,需要连线的 ...
- js实现A*寻路算法
这两天在做百度前端技术学院的题目,其中有涉及到寻路相关的,于是就找来相关博客进行阅读. 看了Create Chen写的理解A*寻路算法具体过程之后,我很快就理解A*算法的原理.不得不说作者写的很好,通 ...
- 用简单直白的方式讲解A星寻路算法原理
很多游戏特别是rts,rpg类游戏,都需要用到寻路.寻路算法有深度优先搜索(DFS),广度优先搜索(BFS),A星算法等,而A星算法是一种具备启发性策略的算法,效率是几种算法中最高的,因此也成为游戏中 ...
- A星寻路算法
A星寻路算法 1.准备一个close关闭列表(存放已被检索的点),一个open开启列表(存放未被检索的点),一个当前点的对象cur 2.将cur设成开始点 3.从cur起,将cur点放入close表中 ...
- A*寻路算法的探寻与改良(三)
A*寻路算法的探寻与改良(三) by:田宇轩 第三分:这部分内容基于树.查找算法等对A*算法的执行效率进行了改良,想了解细 ...
- cocos2d-x学习日志(13) --A星寻路算法demo
你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角,让它们移动到特定的位置,避开墙壁和障碍物呢?如果是的话,请看这篇教程,我们会展示如何使用A星寻路算法来实现它! A星算法简介: A*搜寻算法俗称A星 ...
随机推荐
- SharedPreferences 详解
获取SharedPreferences的两种方式: 1 调用Context对象的getSharedPreferences()方法 2 调用Activity对象的getPreferences()方法 两 ...
- C++结构体内存对齐跨平台测试
测试1,不规则对齐数据. Code: #include <stdio.h> #pragma pack(push) #pragma pack(8) struct Test8 { char a ...
- mybatis Caused by: org.apache.ibatis.reflection.ReflectionException: Error instantiating class .. with invalid types () or values (). Cause: java.lang.NoSuchMethodException: ...<init>()
如果有带参数的构造器,编译器不会自动生成无参构造器.当查询需要返回对象时,ORM框架用反射来调用对象的无参构造函数,所以会导致此类异常 public Test(){ }
- Linq的分页
真有趣. C#里面的List对象.set对象,都可以直接使用Linq(这是因为,它们都实现了接口IEnumable?),比如说:Where().OrderBy()什么的.假如有点SQL基础的人,一看这 ...
- css3clock.js - 一个用CSS3与纯js实现的简单时钟
前言 项目代码明细可以查看我Github上的源码:https://github.com/nelsonkuang/css3clock.js 实现思路 主要是用CSS3控制时针.分针和秒针旋转:时针每12 ...
- Ubuntu 树莓派2b交叉编译环境
在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码.为什么要大费周折的进行交叉编译呢?一句话:不得已而为之.有时是因为目的平台上不允许或不能够安装所需要的编译器,而又需要这个编译器的某些特征:有时是因为目的平台 ...
- android 5.0以上通知栏、状态栏图标变成白色
在5.0以上的系统上发现,平常的自定义notification出来的icon,居然在状态栏上变成了纯白色的icon. 看源代码会发现: protected void applyColorsAndBac ...
- sql server的优缺点
sql server的优点众多,让其在数据库领域独占鳌头,成为最受欢迎的数据库系统,其优缺点也自然是喜爱者们所关注的,首先了解一下它的历史: sql server是一个关系型数据库管理系统,最初是由M ...
- eclipse下创建maven项目
1.创建一个Java项目 1)File--->New--->Other--->Maven--->Maven Projet 2)选择maven-archetype-quickst ...
- C#_取随机字符
1.多位数字字母组成,每位取值0-9A-Z /// <summary> /// 获取下一个顺序码根据上一个(数字字母组合) /// </summary> /// <par ...