Mr_matcher的细节2
1.参数服务器
ROS参数服务器能保存数据类型包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data。Dictionaries则必需有字符串key值。
roscpp参数API能支持全部类型,多数情况容易使用的类型有:strings, integers, floats and booleans,使用其他类型参考XmlRpc::XmlRpcValue class
roscpp有两个版本的API接口:bare版和handle版。
bare版:在 ros::param 命令空间下。
handle版:通过ros::NodeHandle接口使用。
2.获取参数
从参数服务器获取值,每个版本都支持strings, integers, doubles, booleans 和XmlRpc::XmlRpcValue
返回 false代表参数不存在或不是正确的类型。
1)NodeHandle版本
ros::NodeHandle::getParam()
NodeHandle版本:参数相对于NodeHandle的命名空间进行解析。
ros::NodeHandle nh;
std::string global_name, relative_name, default_param;
if (nh.getParam("/global_name", global_name))
{
...
} if (nh.getParam("relative_name", relative_name))
{
...
} // Default value version
nh.param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");
3.设置参数
NodeHandle版本
ros::NodeHandle::setParam()
NodeHandle版本:参数相对于NodeHandle的命名空间进行解析
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/global_param", 5);
nh.setParam("relative_param", "my_string");
nh.setParam("bool_param", false);
4.检查参数是否存在
handle版:ros::NodeHandle::hasParam()
ros::NodeHandle nh;
if (nh.hasParam("my_param"))
{
...
}
5.删除参数
handle版:ros::NodeHandle::deleteParam()
ros::NodeHandle nh;
nh.deleteParam("my_param");
6.访问私有参数
handle版:创建的ros::NodeHandle实例,并提供私有的命名空间作为其命名空间
ros::NodeHandle nh("~");
std::string param;
nh.getParam("private_name", param);
参考http://www.ncnynl.com/archives/201702/1295.html
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