实现思路如下:

Step1大文件的内存映射,多线程数据读取,加快读取速度。

Step2:点云数据预处理(抽希、去噪点)。

Step3Step2处理后数据使用kdtree进行离散点排序。

Step4遍历点云数据,对于点i,利用kdtree半径检索,得到每个点的邻近点集,计算点集的重心;判断该i点距离其邻近点集重心的距离,距离作为阈值,进行判断是否在边界。

图1 效果图

图2 细节

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