Mr_matcher的细节3
主要是订阅了playbag发布的scan话题和odom话题
其类型分别为
//cache the static tf from base to laser
getBaseToLaserTf(scan_msg->header.frame_id);
bool LaserScanMatcher::getBaseToLaserTf (const std::string& frame_id)
{
ros::Time t = ros::Time::now();//广播TF时的时间戳 tf::StampedTransform base_to_laser_tf;
try
{
tf_listener_.waitForTransform(
base_frame_, frame_id, t, ros::Duration(1.0));
tf_listener_.lookupTransform (//父(要将数据转换到本坐标系下)到子(将要转换的坐标系)的变换,从而求出子坐标系在父坐标系中的位置和方向,所以为什么说是base_to_laser的转换,这样就可以理解通了。
base_frame_, frame_id, t, base_to_laser_tf);//在这里要想到相机在世界坐标系当中的移动,要求出相机在世界坐标系中的位置的话,那么旋转矩阵是从世界坐标系到相机坐标系的一个旋转,
}
catch (tf::TransformException ex)
{
ROS_WARN("Could not get initial transform from base to laser frame, %s", ex.what());
return false;
}
base_to_laser_ = base_to_laser_tf;
laser_to_base_ = base_to_laser_.inverse(); return true;
}
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