plicp 点云迭代最近邻点配准法
输入参数
- 点云A的极坐标集合
- 点云A对应Lidar所在pose
- 点云B的极坐标集合
- 点云B对应Lidar所在pose
Features
- 根据两个点云的弧度关系确定找点的起始位置
- 根据两个点云的弧度关系设置找点的停止条件
- 算出被投影点云的大跳小跳表,根据大跳小跳表来遍历点云
大跳小跳表(假设点云A中间点为a点)
建立大跳小跳表的前提点云的弧度是递增的
理论上来说当点云A的所有点的弧度都一样,那么点云A中长度和b点长度相同的点,距离最近
a点一共有两个大跳表和两个小跳表:
序号比a点小的点 | 序号比a点小的点 | 序号比a点大的点 | 序号比a点大的点 | |
---|---|---|---|---|
小跳表1(有序) | 大跳表1(有序) | 小跳表2(有序) | 大跳表2(有序) | |
长度比a短 | 长度比a长 | 长度比a短 | 长度比a长 |
前提
- 输入参数点云的极坐标的弧度是有序的(这里的有序不是说弧度是递增或者递减,而是说点是Lidar顺时针或者逆时针扫了一圈出来
- 不同弧度上的任意两点长度越接近,距离越近
- A和C之间区取余角,Lsin(余角)是A点距离CC'这条线最近距离
步骤
- 过滤原始数据的无效点
a. 原始数据中长度为0(或者近似)的点标记为无效
b. 原始数据中长度过长(超出Lidar扫描能里的点)标记为无效
c. 使用滑窗(2cm),每次滑窗内的点合并成一个点(x和y取平均值) - 找出点云A和点云B各自的最小弧度和最大弧度
- 排序点云(原始数据的有序请看前提1),排序结果为弧度递增
- 转换两个点云各自的迪达尔坐标
- 计算两个点云对应Lidar pose的差
- 根据Lidar pose的差,将点云B投影到点云A为C,算出C的笛卡尔坐标
- 建立点云A的大跳小跳表
- 算出点云A每弧度的点数量NumA
- 遍历点云C的每个点X
a. 算出X的极坐标
b. 算出X点弧度和点云A最小弧度的差值,然后乘以NumA,得到的结果cur_idx是遍历点云A的起始点序号
c. 如果保存了X的前一点在点云A最近点的序号last_beat_idx,那么X点就从last_beat_idx+1开始在点云A上找最近点,cur_idx=last_beat_idx+1
d. 从X点的分别向前向后查找最近点,每次遍历都保存目前找到的最近距离dist(根据大跳小跳表遍历)
e. 算出点云A任意一点a和X的弧度差raX,然后用X的长度做斜边,算出和X点弧度相差raX的点的距离best_dist(最近距离),一旦之前存在dist <= best_dist,那么就认为找到了最近点D - 找到最近点D之后,算出点D前一个点D1和后一个点D2分别距离点X的距离,距离更短的点就认为是距离点X第二最近的点
未完
一对多
plicp 点云迭代最近邻点配准法的更多相关文章
- 【第1期】腾讯云的1001种玩法征集,Ipad mini和Kindle 等你拿!(文章评审中)
版权声明:本文由阁主的小跟班原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/695994001482226944 来源:腾云 ...
- 【腾讯云的1001种玩法】几种在腾讯云建立WordPress的方法(Linux)(二)
版权声明:本文由张宁原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/126547001488207964 来源:腾云阁 ht ...
- MATLAB用二分法、不动点迭代法及Newton迭代(切线)法求非线性方程的根
MATLAB用二分法.不动点迭代法及Newton迭代(切线)法求非线性方程的根 作者:凯鲁嘎吉 - 博客园http://www.cnblogs.com/kailugaji/ 一.实验原理 二.实验步骤 ...
- 【腾讯云的1001种玩法】在腾讯云上创建您的SQL Cluster(5)
版权声明:本文由李斯达 原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/97264001482830465 来源:腾云阁 h ...
- 【腾讯云的1001种玩法】腾讯云搭建DiscuzX论坛
版权声明:本文由艾可德原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/506828001481866457 来源:腾云阁 h ...
- for循环语句以及迭代法和穷举法
循环语句: 四要素:初始条件,循环条件,状态改变,循环体 for(初始条件;循环条件;状态改变){ //循环体} 案例1:打印等腰直角三角形和菱形 左上三角 static void Main(stri ...
- 【腾讯云的1001种玩法】 Laravel 整合万向优图图片管理能力,打造高效图片处理服务
版权声明:本文由白宦成原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/574549001488234358 来源:腾云阁 h ...
- 【腾讯云的1001种玩法】 Laravel 整合微视频上传管理能力,轻松打造视频App后台
版权声明:本文由白宦成原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/108597001488193402 来源:腾云阁 h ...
- 作业:for循环,迭代法和穷举法
for()循环 四要素:初始条件,循环条件,状态改变,循环体. 执行过程:初始条件--循环条件--循环体 ...
随机推荐
- switch语句能否作用在byte上,能否作用在long上,能否作用在String上?
在Java 7以前,在switch(expr1)中,expr1只能是一个整数表达式(但不包括long和Long)或者枚举常量,整数表达式可以是int基本类型或Integer包装类型,byte.shor ...
- Dubbo SPI 和 Java SPI 区别?
JDK SPI JDK 标准的 SPI 会一次性加载所有的扩展实现,如果有的扩展吃实话很耗时,但 也没用上,很浪费资源. 所以只希望加载某个的实现,就不现实了 DUBBO SPI 1,对 Dubbo ...
- Java 中 interrupted 和 isInterrupted 方法的区别?
interrupt interrupt 方法用于中断线程.调用该方法的线程的状态为将被置为"中断"状态. 注意:线程中断仅仅是置线程的中断状态位,不会停止线程.需要用户自己去监 视 ...
- python面向对象--快速入门
1面向对象基本用法 1.1基本格式 class 类名: def __init__(self,x): self.x = x def 方法名字 (self): #函数在类里称为方法,self就是固定参数, ...
- java的API
一.前端 1.jsp展示数据 (1)展示在前端控制台 console.table(参数); (2)弹窗 alert(参数); (3)JSLT的<c:if>标签 <c:if test= ...
- JavaScript的取值小技巧之“中括号[]取值法”
一.简介 做下记录,今天看了一篇很有意思的文章,学到了这个取值的小技巧 正常的话我们一般都是用对象直接去'.'对应的属性名(也就是键值对的键)来获取对应的值 这里记录的是另一种取值方式,他是采用中括号 ...
- linux环境下搭建solr服务器--单机版
前提需要在安装好jdk和tomcat,本人用的是jdk1.8+tomcat8.5+solr4.10. 第一步:安装linux.jdk.tomcat.(这步都是比较简单的,就不多说了) 第二步:把sol ...
- C语言杂谈
C语言程序处理过程 预处理:宏定义展开.头文件展开.条件编译,这里并不会检查语法 编译:检查语法,将预处理后文件编译生成汇编文件 汇编:将汇编文件生成目标文件(二进制文件) 链接:将目标文件链接为可执 ...
- 【wepy入门教程】48小时开发看美女微信小程序,万花阁
说明:本文只做小程序的开发过程记录:小程序仅供学习参考,严禁用于商业及非法用途 准备 不管是做网站还是做小程序,只要是To C,就少不了做内容,因此第一步依然是数据准备,从网上找到两个网站: http ...
- Wepy-小程序踩坑记
引言 用过原生开发的小程序也知道除了api 其他功能性的内容并不多对于需要做大型项目来说是比较难入手的,因此朋友推荐的wepy我就入坑鸟...这么一个跟vue的开发方式类似的框架,不过说起来跟vue类 ...