VFF虚拟力场法

 #ifndef VFF_HEADER
#define VFF_HEADER
#include <vector>
#include "utils\point.h"
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <algorithm>
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//target全局坐标系下的目标点
//obstacles围绕激光为中心-180度到180度逆时针激光扫描点
//theta里程计中的theta角
//desiredDirection机器人应该运动的方向(全局坐标)
inline void navigate(const GMapping::Point &target,const std::vector<float> &obstacles,double theta,
double maxRobotSpeed,
double TARGET_ATTRACTIVE_FORCE,double TARGET_SLOW_APPROACHING_DISTANCE,
double &desiredDirection,
double &desiredSpeed)
{
//MRPT_UNUSED_PARAM(maxRobotSpeed);
// Forces vector:
GMapping::Point resultantForce(,),instantaneousForce(,); // Obstacles:
{
const size_t n = obstacles.size();
const double inc_ang = *M_PI/n;
double ang = -M_PI + 0.5*inc_ang+theta;//注意此处,从-180度开始逆时针存储数据
for (size_t i=;i<n;i++, ang+=inc_ang )
{
// Compute force strength:
//const double mod = exp(- obstacles[i] );
const double mod = min(1e6, 1.0/ obstacles[i] ); // Add repulsive force:
instantaneousForce.x = -cos(ang) * mod;
instantaneousForce.y = -sin(ang) * mod;
resultantForce =resultantForce+ instantaneousForce;
}
} const double obstcl_weight = 20.0/obstacles.size();
resultantForce =resultantForce* obstcl_weight;
double resultantForcenorm = sqrt(resultantForce.x *resultantForce.x+ resultantForce.y+resultantForce.y);
const double obstacleNearnessFactor = min( 1.0, 6.0/resultantForcenorm); // Target:
const double ang = atan2( target.y, target.x );
const double mod = TARGET_ATTRACTIVE_FORCE;
resultantForce =resultantForce+ GMapping::Point(cos(ang) * mod, sin(ang) * mod ); // Result:
desiredDirection = (resultantForce.y== && resultantForce.x==) ?
: atan2( resultantForce.y, resultantForce.x ); // Speed control: Reduction factors
// ---------------------------------------------
double targetnorm=sqrt(target.x *target.x + target.y*target.y);
const double targetNearnessFactor = min( 1.0, targetnorm/(TARGET_SLOW_APPROACHING_DISTANCE));
//desiredSpeed = maxRobotSpeed * std::min(obstacleNearnessFactor, targetNearnessFactor);
desiredSpeed = min(obstacleNearnessFactor, targetNearnessFactor);
}
#endif

参考mrpt中的代码,因为其中针对的是全向机器人,所以做了部分修改适用有Heading的机器人。

VFH矢量场直方图

该方法取机器人周围一定距离范围的窗口,将空间离散为$w_{s}*w_{s}$栅格。

扩展阅读

https://github.com/agarie/vector-field-histogram

https://github.com/ecmnet/MAVSlam/tree/c55e63eca4111e01245e0e3389f1e568782096fc/MAVSlam/src/com/comino/slam/vfh/vfh2D

http://www-personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm

[路径规划] VFF和VFH的更多相关文章

  1. 【BZOJ-3627】路径规划 分层图 + Dijkstra + spfa

    3627: [JLOI2014]路径规划 Time Limit: 30 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 186  Solved: 70[Submit][Status] ...

  2. 基于谷歌地图的Dijkstra算法水路路径规划

    最终效果图如下: 还是图.邻接表,可以模拟出几个对象=>节点.边.路径.三个类分别如下: Node 节点: using System; using System.Collections.Gene ...

  3. Unity路径规划

    Unity路径规划  转自:http://www.cnblogs.com/zsb517/p/4090629.html 背景 酷跑游戏中涉及到弯道.不规则道路. 找来一些酷跑游戏的案例来看,很多都是只有 ...

  4. iOS百度地图路径规划和POI检索详细总结-b

    路径规划.png 百度地图的使用 百度地图API的导入网上说了许多坑,不过我遇到的比较少,这里就放两个比较常见的吧.坑一: 奥联WIFI_xcodeproj.png 如上图所示,在infoplist里 ...

  5. COJ 0500 杨老师的路径规划(MST)最小生成树

    杨老师的路径规划(MST) 难度级别:B: 运行时间限制:1000ms: 运行空间限制:51200KB: 代码长度限制:2000000B 试题描述 为满足同学们需求,杨老师在实验楼4层新建了好多个计算 ...

  6. octomap中3d-rrt路径规划

    路径规划 碰撞冲突检测 在octomap中制定起止点,目标点,使用rrt规划一条路径出来,没有运动学,动力学的限制,只要能避开障碍物. 效果如下: #include "ros/ros.h&q ...

  7. ROS(indigo)RRT路径规划

    源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到 ...

  8. ROS探索总结(十四)——move_base(路径规划)

    在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主 ...

  9. 游戏AI之路径规划(3)

    目录 使用路径点(Way Point)作为节点 洪水填充算法创建路径点 使用导航网(Navigation Mesh)作为节点 区域分割 预计算 路径查询表 路径成本查询表 寻路的改进 平均帧运算 路径 ...

随机推荐

  1. linux下mysql 文件导入导出

    最近在做mysql的数据导入导出得到的一些经验,记录下. 1.首先要开通导入导出的功能,需要设置一个mysql的配置 可以在 my.conf 文件的最后增加配置项 secure-file-priv=' ...

  2. 【!Important】Java线程死锁查看分析方法

    一.Jconsole Jconsole是JDK自带的图形化界面工具,使用JDK给我们提过的工具JConsole,可以通过cmd打开命令框然后输入Jconsole打开图形工具 然后点击检测死锁就可以查看 ...

  3. 一款Redis客户端,可以作为Redis Desktop manager的有效补充或替代

    一.由来 对于redis客户端,我和大多数人一样,都是用Redis Desktop Manager. 但我发现个问题,我的版本是0.9.1.771. 我这个版本有个问题,就是如果value太长的话,不 ...

  4. NHibernate中Session的处理 线程不安全

    NHibernate中Session是线程不安全的,而且每次数据库操作 请求创建Session时对性能有些影响.在Windows应用中可以通过 [ThreadStatic]特性很简单的就可以实现线程安 ...

  5. linux-Centos 7下bond与vlan技术的结合

    服务器eno1与eno2作bonding,捆绑成bond0接口,服务器对端交换机端口,同属于301.302号vlan接口 vlan 301: 10.1.2.65/27                  ...

  6. [转]CDN(内容分发网络)技术原理

    1. 前言 Internet的高速发展,给人们的工作和生活带来了极大的便利,对Internet的服务品质和访问速度要求越来越高,虽然带宽不断增加, 用户数量也在不断增加,受Web服务器的负荷和传输距离 ...

  7. nodejs的koa2框架

    官网文档 cnpm i --save-dev koa2 koa-router koa-body koa-static request npm install --save koa2 const koa ...

  8. 洛谷P1147 连续自然数和【二分】

    题目:https://www.luogu.org/problemnew/show/P1147 题意: 给定一个数m,问有多少个数对$(i,j)$,使得$i$到$j$区间的所有整数之和为m.输出所有的解 ...

  9. yum install 下载后保存rpm包

    keepcache=0 更改为1下载RPM包 不会自动删除 vi /etc/yum.conf [main] cachedir=/var/cache/yum/$basearch/$releasever ...

  10. 如何从视频中分离出音乐,和对音乐做分割,合并的处理(瑞典音乐家-新八宝盒.mp3.rar下载)

    点击下载:瑞典音乐家-新八宝盒.mp3.rar 1.工具 Total Video Converter 3.71 视频处理(安装软件,有绿色版的) MP3剪切器 MP3剪切器(小工具) Mp3mateP ...