Docker里面测试PL-VIO的代码

PL-VIO贺一家大佬最近开源出来的一个点线特征融合的VIO代码，基于Vins-Mono，想要快速测试一下代码，所以就写了个简单的Dockerfile来测试一下

构建镜像

把Dockerfile用git clone下来:

git clone https://github.com/JiaoYanMoGu/docker-images.git

然后docker build就行了

cd docker-images/slam/pl-vio


./build.sh # 如果嫌github太慢可以考虑使用gitee创建仓库，之后导入github仓库，没梯子的时候只能这么干了

运行

./run.sh

# 之后会进入container的shell

roslaunch plvio_estimator euroc.launch

之后用rosbag play给数据就行了，如果电脑没有装ros，那么就只能在容器里面运行ros了

docker run -it --rm  --net=host -v [你的路径]/EuRoc:/data ros:kinetic-perception bash

rosbag play /data/MH_01_easy.bag

就行了.

测试效果

能运行，其他东西还得看看代码再测试

PL-VIO Docker测试的更多相关文章

  1. windows docker测试二 下载container

    安装dockertoolbox,提供了一个docker的界面工具 Kitematic 和字符终端: Docker Quickstart Terminal (这里安装的Kitematic 是Alpha版 ...

  2. windows docker测试

    最近测试环节要求比较多,笔记本上虚拟机越来越多,试验一下docker,随笔如下. 一.安装docker 主机windows 10 专业版 网上在windows10上安装docker有两种方法 一个是使 ...

  3. Docker:测试环境的准备-centos7上安装docker

    Dockers官方部署文档:https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/centos/ 1．建议先关闭 selinux (selinux是 linu ...

  4. Docker:测试环境的准备-建立一台centos测试机

    一.安装虚拟机并配置网络,下面演示在一台工作机上搭建环境 基础准备: 安装VMware-workstation-full-15.0.0-10134415.exe 安装虚拟机,镜像文件:CentOS-7 ...

  5. docker测试时候命令无法补全的解决方法_docker

    发现问题 在输入docker swarm 然后tab键不能像这样进行提示 和补全 tab 键也无法补全nginx容器名,下面是运行截图 解决方法: yum install -y bash-comple ...

  6. 使用conlleval.pl对CRF测试结果进行评价的方法

    基于CRF做命名实体识别系列 用CRF做命名实体识别(一) 用CRF做命名实体识别(二) 用CRF做命名实体识别(三) 评测 用CRF做完命名实体识别我们测试之后得到的结果就是预测的标签,并不能直接得 ...

  7. 使用Docker测试静态网站

    参考书籍 :第一本docker书[澳]James Turnbull  1.Sample网站的初始Dockerfile 文件目录如下: Dockerfile文件代码: 安装nginx 在容器中创建一个目 ...

  8. Docker与自动化测试及其测试实践

    Docker 与自动化测试 对于重复枯燥的手动测试任务,可以考虑将其进行自动化改造.自动化的成本在于自动化程序的编写和维护,而收益在于节省了手动执行用例的时间.简而言之,如果收益大于成本,测试任务就有 ...

  9. docker实战——在测试中使用Docker

    在之前几章中介绍的都是Docker的基础知识,了解什么是镜像,docker基本的启动流程,以及如何去运作一个容器等等. 接下来的几个章节将介绍如何在实际开发和测试过程中使用docker. 将Docke ...

随机推荐

  1. vue 后台获取文件流导出excel文件

    let params = { compStartTm: Date.parse(this.searchForm.compStartTm) / 1000, compEndTm: Date.parse(th ...

  2. canvas制图学习

    <!DOCTYPE html> <html lang="zh-en"> <head> <meta charset="UTF-8& ...

  3. C#上传下载文件

    方法一.通过Ajax方式上传文件(input file),使用FormData进行Ajax请求 <div  > <input type="file" name=& ...

  4. java web项目中后台控制层对参数进行自定义验证 类 Pattern

    Pattern pattern = Pattern.compile("/^([1-9]\d+元*|[0]{0,1})$/");//将给定的正则表达式编译到模式中 if(!" ...

  5. gcc的作用

    把代码编译成二进制文件 预处理----头文件,宏定义展开,条件编译 干掉注释代码 编译成汇编代码 生成目标代码.o (还不能执行) 链接(动态库)生成可执行程序 xxx.out 运行前,内存已经存在分 ...

  6. BZOJ 2169 连边 DP

    思路:DP 提交:\(1\)次(课上刚讲过) 题解: 如果不管重边的话,我们设\(f[i][j]\)表示连了\(i\)条边,\(j\)个点的度数是奇数的方案数,那么显然我们可以分三种状态转移: \(f ...

  7. Catalan Number-卡特兰数入门

    卡特兰数 首先,我们设f(n)=序列个数为n的出栈序列种数.同时,我们假定,从开始到栈第一次出到空为止,这段过程中第一个出栈的序数是k.特别地,如果栈直到整个过程结束时才空,则k=n. 令h(0)=1 ...

  8. 现在有没有一种富文本编辑器能够直接从 word 中复制粘贴公式的？

    tinymce是很优秀的一款富文本编辑器,可以去官网下载.https://www.tiny.cloud 这里分享的是它官网的一个收费插件powerpaste的旧版本源码,但也不影响功能使用. http ...

  9. python print import使用

    >>> print("aaaa","bbbb")aaaa bbbb>>> print(1, 2, 3)1 2 3 为模块提供 ...

  10. 更改用户id 和组id

    转自 http://blog.csdn.net/todd911/article/details/16370577 在unix系统中,特权是基于用户和组ID的,当程序需要增加特权,或需要访问当前并不允许 ...