ROS 下使用3D激光雷达 velodyne vlp-16
Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30°
系统和ROS版本:Ubuntu 14.04 ,ros indigo
1. 安装驱动
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
2. 虚拟机VM->Setting
Network connection设置成为Bridged,然后将自己的IP设置成为接受激光数据的IP(主机和虚拟机此时必须在同一网段)
sudo ifconfig erh0 192.168.1.28 255.255.255.0
如果激光已经插入网口,此时打开虚拟机浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
3. 新建一个ROS的工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件(转换后生成VLP-16.yaml) (没有校准文件可以省略),或者去https://github.com/XinWenfei/useful下载(实际操作,转换不成功,所以我没用校准文件)
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/filepath/VLP-16.xml
5. 加载
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/filepath/VLP-16.yaml
6. 实时显示点云图
rosrun rviz rviz -f velodyne //无法显示
#-f: set fixed frame
建议还是
rosrun rviz rviz
#之后在手动设置Fixed Frame= velodyne
然后在rviz中点Add by topic,增加PointCloud2,这样就可以实时显示获取的3D点云图
7. 记录数据
rosbag record -O saved_filename /velodyne_points
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