相机标定/校正(Camera Calibration)
以前DIP課程有做過Camera calibration,這次因為用Gopro做Visual SLAM,所以又要撿一下校正的過程。主要還是張正友的方法。
OpenCV:
用OpenCV自帶的Sample:路徑
C:\opencv\sources\samples\cpp\tutorial_code\calib3d\camera_calibration
1)打印自製校正板,用相機從不同角度拍攝(理論上三次以上,實際上最好10張以上)。
2)圖片路徑寫到VID5.xml中
3)修改in_VID5.xml中的長寬角點數(圖中是8X6)、小格邊長(圖中28mm)、VID5.xml路徑、用於校正的圖片數、校正結果的存儲路徑output_data.xml
4)在camera_calibration.cpp的main函數中指定in_VID5.xml的位置,imshow後面可以加上一段code存下校正后的圖片(optional)
5)Run camera_calibration.cpp
6)結果:
經驗:圖片數量要夠,cover的區域要夠,剔除角度太大的圖片,否則會造成失敗。
另外,openCV sample中用的是remap,結果如上,現用
undistort(view,rview, cameraMatrix, distCoeffs);
代替remap,結果如下:
可見經過裁剪。
MATLAB:
同樣的原理,有交互界面,但是需要手動操作,所有細節都在主頁上http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#examples
相机标定/校正(Camera Calibration)的更多相关文章
- 【视频开发】【计算机视觉】相机标定(Camera calibration)原理、步骤
相机标定(Camera calibration)原理.步骤 author@jason_ql(lql0716) http://blog.csdn.net/lql0716 在图像测量过程以及机器视觉应用 ...
- 【视频开发】【计算机视觉】相机标定(Camera calibration)《二》
简介 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵 P 的过程,下面相关的部分主要参考UIUC的计算机视觉的课件(网址Sprin ...
- 摄像头标定GML Camera Calibration
摄像头标定GML Camera Calibration GML Camera Calibration官方版是一款十分优秀出色的相机标定软件,GML Camera Calibration官方版界面友好, ...
- MATLAB二维相机标定的解决方案 calibration
第一步,在命令行下面输入cameraCalibrator,启动MATLAB相机标定.相机矫正界面 cameraCalibrator 第二步:拍照.如果你是做相机标定,你应该知道,你需要一些calibr ...
- 相机标定简介与MatLab相机标定工具箱的使用(未涉及原理公式推导)
相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标 ...
- 相机标定(Camera calibration)
简单介绍 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程.也就是求终于的投影矩阵 P 的过程,以下相关的部分主要參考UIUC的计算机视觉的课件(网址Spr ...
- Camera Calibration 相机标定:Opencv应用方法
本系列文章由 @YhL_Leo 出品,转载请注明出处. 文章链接: http://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/49427383 Opencv中Camer ...
- Camera Calibration 相机标定
Camera Calibration 相机标定 一.相机标定方法 在opencv中提供了一组函数用于实现相机的标定,标定返回的值包括:相机内参矩阵(fx fy xc yc).相机外参矩阵(R t)以及 ...
- Camera Calibration 相机标定:原理简介(五)
5 基于2D标定物的标定方法 基于2D标定物的标定方法,原理与基于3D标定物相同,只是通过相机对一个平面进行成像,就可得到相机的标定参数,由于标定物为平面,本身所具有的约束条机,相对后者标定更为简单. ...
随机推荐
- tomcat正常关闭,端口号占用解决 StandardServer.await: create[8005]:
cmd进入依次输入以下三个命令 1:netstat -ano | findstr "8005"2:tasklist | findstr "5632" 3:tas ...
- java源文件组成部分
class HelloWorld{ public static void main(String[ ] args) { System.out.print("HelloWorld!!!&quo ...
- 在使用clone()时id保持一致
大家都知道,同一个HTML页面中,不宜出现1个以上相同名称的id.但有时候需要使用jQuery框架的clone()来复制相同内容(附带样式),假如是使用了id号的获取方式,即$(‘#***’) 那么复 ...
- LeetCode 984.不含AAA或BBB的字符串(C++)
给定两个整数 A 和 B,返回任意字符串 S,要求满足: S 的长度为 A + B,且正好包含 A 个 'a' 字母与 B 个 'b' 字母: 子串 'aaa' 没有出现在 S 中: 子串 'bbb' ...
- 牛客网Java刷题知识点之输入流、输出流、字节流、字符流、字节流的抽象基类(InputStream、OutputStream)、字符流的抽象基类(Reader、Writer)、FileWriter、FileReader
不多说,直接上干货! IO流用来处理设备之间的数据传输. java对数据的操作是通过流的方式. java用于操作流的对象都在IO包中. IO流按操作数据分为两种:字节流和字符流. IO流按流向分为:输 ...
- eclipse中使用git下载项目
准备工作: 目的:从远程仓库github上down所需的项目 eclipse使用git插件下载github上项目 eclipse版本:eclipse4.5 64位 jdk版本:jdk-1.7 64位 ...
- 断路器hystrix
分布式系统中不可避免的会出现一些故障,因为服务间错综复杂的依赖关系,有时候一个服务出现问题后,会导致依赖于它的服务出现远程调度的线程受阻,给服务造成压力,当然同样的,祖父级调用者(暂且这么叫吧)当然也 ...
- Tomcat启动时报错:“ Error starting static Resources”问题解决
部署测试环境的时候,需要用到Tomcat.故在Linux上部署了Tomcat,并将开发提供的工程包部署到Tomcat的webapps目录下,启动Tomcat,部署成功.第二天修改工程配置文件时,发现w ...
- 相同datatable合并
- ANDROID_HOME is not set and "android" command not in your PATH解决
使用nodejs安装cordova后在项目里面添加平台时出现错误: 原因就是没有配环境变量 使用phonegap开发不仅要配JDK环境变量,还要配ADT环境变量,出现这个错误很显示就是没配ADT环境变 ...