ROS-URDF-Gazebo
前言:在gazebo里运行urdf文件
一、安装教程包
cd ~/catkin_test/srcgit clone https://github.com/ros/urdf_sim_tutorial.git
编译
二、运行launch文件
roslaunch urdf_sim_tutorial gazebo.launch
-----------------------------------------------
解析:
<launch> <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true 这些是你能设定的launch文件的参数 --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/> <arg name="model" default="$(find urdf_tutorial)/urdf/08-macroed.urdf.xacro"/> <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched我们设定了launch文件的逻辑,只改变了被运行的世界 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" /> <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo 加载urdf文件,并且在gazebo里生成机器人--> <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-z 1.0 -unpause -urdf -model robot -param robot_description" respawn="false" output="screen" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"> <param name="publish_frequency" type="double" value="30.0" /> </node> </launch>
---------------------------
未启动,未完待续。
-END-
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