关于UNIX DOMAIN SOCKET和普通udp socket的对比
在TX1（4核A57 1.7GHz）的板卡上进行测试，每个包大小设置为1024，全速收发，UDS的速度在90Mbps左右，UDP在120Mbps左右（略有丢包）
CPU占用率，UDS比UDP低10%，但是实际上，如果码率相近时，CPU占用率是差不多的
 
下面是UDP的CPU占用：
top - 08:44:46 up  3:04,  5 users,  load average: 1.78, 1.70, 1.66

Threads: 195 total,   3 running, 192 sleeping,   0 stopped,   0 zombie

%Cpu(s): 15.4 us, 31.3 sy,  0.0 ni, 51.3 id,  0.0 wa,  0.0 hi,  2.1 si,  0.0 st

KiB Mem :  4078676 total,  3061964 free,   399460 used,   617252 buff/cache

KiB Swap:        0 total,        0 free,        0 used.  3180808 avail Mem

  PID USER      PR  NI    VIRT    RES    SHR S %CPU %MEM     TIME+ COMMAND

1397 root     -88   0  487920 156364   2100 R 65.9  3.8   2:04.03 udp_send

1396 root     -91   0  487920 156364   2100 R 56.3  3.8   1:48.16 udp_recv

1395 root      rt   0  487920 156364   2100 S 38.7  3.8   1:15.88 data_out

1398 root     -81   0  487920 156364   2100 S 29.8  3.8   0:58.27 data_in

  915 nvidia    20   0    9020   3280   2568 S  0.7  0.1   1:25.59 top

    7 root      20   0       0      0      0 S  0.3  0.0   0:43.18 rcu_preempt

  146 root      rt   0       0      0      0 S  0.3  0.0   0:26.44 cfinteractive

  327 systemd+  20   0   77312   1952   1740 S  0.3  0.0   0:06.22 sd-resolve

1393 root      20   0  487920 156364   2100 S  0.3  3.8   0:01.00 test_udp.out

1400 admin     20   0    8932   3304   2632 R  0.3  0.1   0:00.07 top

    1 root      20   0    7044   5452   3524 S  0.0  0.1   0:02.68 systemd

    2 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kthreadd

    3 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   2:52.41 ksoftirqd/0

    5 root       0 -20       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kworker/0:0H

    8 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 rcu_sched

    9 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 rcu_bh

   10 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 migration/0

   11 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.22 watchdog/0

　　

 这个是UDS的CPU占用率：

top - 08:45:22 up  3:05,  5 users,  load average: 1.64, 1.68, 1.65

Threads: 195 total,   1 running, 194 sleeping,   0 stopped,   0 zombie

%Cpu(s): 12.9 us, 28.2 sy,  0.0 ni, 58.9 id,  0.0 wa,  0.0 hi,  0.0 si,  0.0 st

KiB Mem :  4078676 total,  3061868 free,   399532 used,   617276 buff/cache

KiB Swap:        0 total,        0 free,        0 used.  3180712 avail Mem

  PID USER      PR  NI    VIRT    RES    SHR S %CPU %MEM     TIME+ COMMAND

1406 root     -88   0  487916 156400   2136 S 53.5  3.8   0:05.85 udp_send

1405 root     -91   0  487916 156400   2136 S 41.6  3.8   0:04.57 udp_recv

1407 root     -81   0  487916 156400   2136 S 34.0  3.8   0:03.77 data_in

1404 root      rt   0  487916 156400   2136 S 29.7  3.8   0:03.24 data_out

  915 nvidia    20   0    9020   3280   2568 S  0.7  0.1   1:25.79 top

1402 root      20   0  487916 156400   2136 S  0.7  3.8   0:00.41 test.out

  146 root      rt   0       0      0      0 S  0.3  0.0   0:26.49 cfinteractive

1400 admin     20   0    8932   3304   2632 R  0.3  0.1   0:00.27 top

1403 root      rt   0  487916 156400   2136 S  0.3  3.8   0:00.01 trace_tsk

    1 root      20   0    7044   5452   3524 S  0.0  0.1   0:02.68 systemd

    2 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kthreadd

    3 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   2:52.41 ksoftirqd/0

    5 root       0 -20       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kworker/0:0H

    7 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:43.20 rcu_preempt

    8 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 rcu_sched

    9 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 rcu_bh

   10 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 migration/0

   11 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.22 watchdog/0

   12 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.20 watchdog/1

   13 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 migration/1

   14 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.29 ksoftirqd/1

   15 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kworker/1:0

   16 root       0 -20       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kworker/1:0H

   17 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.21 watchdog/2

   18 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 migration/2

   19 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.20 ksoftirqd/2

   21 root       0 -20       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kworker/2:0H

   22 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.22 watchdog/3

   23 root      rt   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 migration/3

   24 root      20   0       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.31 ksoftirqd/3

   26 root       0 -20       0      0      0 S  0.0  0.0   0:00.00 kworker/3:0H

　　

理论上UDS不经过协议栈，不用计算校验和，但是为什么实际UDP速度还要快一些，那么UDS存在的价值在哪？

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