记28377系列芯片中Can总线标准帧和扩展帧该怎么设置？

笔者最近在调试28377系列DSP芯片的can通讯时，遇到一个小问题，百思不得姐~

起因是这样的，在设计一个多单元并联的系统，所有单元使用can总线进行通讯，当通讯端口，can外设，以及相关通讯协议都设计好后，开始使用上位机进行通讯调试时，发现上位机可以正常接收到dsp通过can发送的数据，但检测dsp中的接收缓存，始终看不到上位机下发的数据。

于是，笔者反复排查can模块的配置，can邮箱的配置，以及相关变量的设计等，但并没有找到问题所在。

经过了半天时间，突然想到是否是上位机下发数据格式问题，再次检查上位机下发数据，发现在下发数据设置中勾选了Extended Frame（扩展帧格式）选项。

按照我在dsp中对can的调用，本意是使用扩展帧的，但实际在配置Can信息ID时，因为单元数量并不多，ID虽然是按照29位格式配置，但数值实际只是1到10这样子，比如其中一个是“0x00000006”。

这里简单介绍一下Can总线中，标准帧和扩展帧的区别，标准帧是使用11bit位作为ID识别，扩展帧使用29bit位作为ID识别，具体就不再赘述了，相关对can总线稍有了解的同学就知道这个ID识别的作用。

那么回到我们的问题中来，实际上28377系列芯片对于Can总线使用标准帧还是扩展帧是怎么配置的呢？注意，和28335或者2812等以前的Can结构是不一样的，所以28377系列配置方法有区别哦，对于can的信息帧是扩展帧还是标准帧，28377系列使用其对应库里相关的CANMessageSet(uint32_t ui32Base, uint32_t ui32ObjID, tCANMsgObject *pMsgObject, tMsgObjType eMsgType)函数进行配置，具体相关的配置语句是这样的：

// See if we need to use an extended identifier or not.
    if((pMsgObject->ui32MsgID > CAN_MAX_11BIT_MSG_ID) ||
       (pMsgObject->ui32Flags & MSG_OBJ_EXTENDED_ID))
    {
        bUseExtendedID = 1;
    }
    else
    {
        bUseExtendedID = 0;
    }

其中，CAN_MAX_11BIT_MSG_ID = 0x7ff，MSG_OBJ_EXTENDED_ID = 0x00000004

简要解释一下上面的意义，就是说，在配置can的MsgObject变量时，判断其ui32MsgID(Can信息ID)值的大小，如果大于0x7ff则自动配置为扩展帧，0x7ff正是11bit位ID的最大值；或者，判断ui32Flags标志，如果其bit2位是1，则也配置为扩展帧。

检查了笔者对于can相关MsgObject配置，发现其ui32MsgID小于0x7ff，而ui32Flags又默认配成了0，所以，实际上dsp是以标准帧格式在接收数据的。

原因找到了，解决起来也很简单，上位机取消勾选扩展帧格式，按照标准帧发送，则dsp正常接收。或者，上位机发送设置不变，dsp通过将can的接收MsgObject的ui32MsgID配置为大于0x7ff的值，或者将ui32Flags配置为0x00000004，则dsp可以扩展帧格式正常接收上位机信息。