Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导
1、
2、推导过程:我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量。
其中,
俯视图看:
此外,另一种表示方法为:
R可以看作旋转矩阵。
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