TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(7)底盘测试
说明:opencr本身带有自测底盘功能,通过按opencr的sw1和sw2来自检底盘是否正确安装和运行;
7.1.前进测试
1)测试前,先把小车架空,轮子不要着地;
2)接好电源后,打开opencr的开关,完成启动;
1)按住sw1几秒后,两边轮子同时向前转动,实现前进;
7.2.转圈测试
1)测试前,先把小车架空,轮子不要着地;
2)接好电源后,打开opencr的开关,完成启动;
3)按住sw2几秒后,一个轮子向前转动,一个轮子向后转动,实现转圈;
7.3.启动测试
1)[Remote PC] 启动roscore;
$ roscore
2)[TurBot3] 启动TurBot3;
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
3)[Remote PC] 启动rviz;
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch
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