wsl2安装百度apollo及其基本配置

一、 wsl2的开启

1. 首先 WSL2 gui 需要Windows 11 Build 22000版本以上才支持
2. 利用管理员权限打开PowerShell 执行

dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName VirtualMachinePlatform

执行后重启计算机

1. 更新wsl内核

从https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi获取WSL2 Linux内核更新包并运行

或者

wsl --update //尝试更新

1. 切换成wsl2

wsl --set-version Ubuntu-18.04 2 //镜像名字需要和已安装的一致

1. 设置默认版本

wsl --set-default-version 2

1. 查看状态

wsl -l -v
#输出
Name              State            Version
Ubuntu            Stopped          2

二、Ubuntu的安装（Linux发行版安装）

​ 微软商店搜索Ubuntu下载即可，打开下载好的Ubuntu，系统初始化输入用户名和密码

三、配置Ubuntu

1. 换国内源

//备份list文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
//修改list文件
sudo vim /etc/apt/sources.list

​ 删除所有内容替换下面内容（选一）（可在vim的命令模式下，使用gg将光标移到文件首行，使用dG命令清空文件）

​ 阿里云

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

​ 中科大

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

​ 清华

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

​ 华为

sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@http://mirrors.huaweicloud.com@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@http://mirrors.huaweicloud.com@g" /etc/apt/sources.list

1. 更新软件列表

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

1. 解决中文乱码

​ (1) 安装相关包

sudo apt install language-pack-zh-hans
sudo dpkg-reconfigure locales #这一步要选择en_US.UTF-8和zh_CN.UTF-8, 并且zh_CN.UTF-8为默认语言
sudo apt install fontconfig

​ (2) 安装Windows字体

<?xml version="1.0"?>
<!DOCTYPE fontconfig SYSTEM "fonts.dtd">
<fontconfig>
    <dir>/mnt/c/Windows/Fonts</dir>
</fontconfig>

或者复制windows的字体到/usr/share/fonts/下

sudo cp -r /mnt/c/Windows/Fonts /usr/share/fonts/windows

​ (3) 刷新字体缓存

fc-cache -f -v

​ (4) 重启 wsl 即可

wsl --shutdown

1. 输入法设置（待定）

   (1) 安装fcitx

sudo apt install fcitx dbus-x11 im-config fcitx-sunpinyin

(2)编辑/etc/locale.gen文件

sudo vim /etc/locale.gen
# 找到 # zh_CN.UTF-8 这一行，取消注释
zh_CN.UTF-8

(3) 编辑~/.profile文件

export GTK_IM_MODULE=fcitx
export QT_IM_MODULE=fcitx
export XMODIFIERS=@im=fcitx
export DefaultIMModule=fcitx
fcitx-autostart &>/dev/null

(4) 刷新~/.profile 或者wsl --shutdown

source ~/.profile

fcitx 默认输入法切换快捷键是ctrl+space,使用时须先关闭主机输入法

1. 设置wsl2的cpu和内存

​ 按下Windows + R 键，输入%UserProfile%并运行进入用户文件夹,新建文件 .wslconfig

[wsl2]
memory=16GB      #内存最大值
swap=32GB        #虚拟内存最大值
processors=4   #cpu核最大值
localhostForwarding=true

​ 然后运行cmd，输入 wsl --shutdown 来关闭当前的子系统，重新运行bash进入子系统

1. 一些gui界面

sudo apt install Nautilus #Nautilus 文件管理
sudo apt install firefox #firefox 浏览器
sudo apt install gedit #gedit 文本编辑器
sudo apt install stacer #stacer linux任务管理器
sudo apt install timeshift #timeshift linux备份软件
sudo timeshift-gtk #timeshift 的运行指令

四、备份还原

1. 查看已安装的Linux发行版

$ wsl -l --all -v

1. 导出Linux发行版tar文件到D盘

$ wsl --export Ubuntu-18.04 d:/wsl-ubuntu-18.04.tar

1. 注销当前Linux发行版

$ wsl --unregister Ubuntu-18.04

1. 重新导入并安装WSL2到D盘

$ wsl --import Ubuntu-18.04 d:/wsl-ubuntu-18.04 d:/wsl-ubuntu-18.04.tar --version 2

1. 设置默认登录用户为安装时用户名

$ ubuntu1804 config --default-user USERNAME

五、文件访问

​ 在文件夹路径中或者win+R输入

\\wsl$

​ wsl访问window

​ (1) cd /mnt/盘符 例如进入D盘：

cd /mnt/d

​ (2)在对应目录下执行

explorer.exe .

六、vscode连接

1. vscode下载Remote - WSL 扩展
2. 在Linux发行版（Ubuntu）的命令行中输入code .即可在Windows端启动VS Code并自动远程连接到WSL2中。如果首次启动VS Code还会在WSL2中安装一些必要依赖包。
3. vscode中的终端就是wsl2中的终端

七、安装docker

​ 1.安装Docker Desktop（方便，但是后续需要配置一下端口）

​ 点击Install Docker Desktop on Windows | Docker Documentation下载Docker Desktop,专门为wsl2开发的工具，直接默认选项安装完成即可。

​ 安装完成后在设置中 Resources-> WSL INTEGRATION 选中自己下载的linux发行版。

1. 在Ubuntu中安装docker

curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun
//执行安装时会提示建议安装Docker Desktop，可以忽略，等一下就会自动安装。
//WSL DETECTED: We recommend using Docker Desktop for Windows.
//检验安装结果
docker -v

#安装docker-compose
sudo apt install docker-compose  //安装命令
docker-compose -v           //验证安装
#启动docker
sudo service docker start

八、gitee设置

1.访问 生成/添加SSH公钥 - Gitee.com

ssh-keygen -t ed25519 -C "2972795779@qq.com"  #连按三次回车
cat ~/.ssh/id_ed25519.pub

1. 复制公钥到gitee的仓库进行公钥部署 SSH公钥 - Gitee.com

2. 首次使用确认

ssh -T git@gitee.com

九、拉取apollo

1. 第一次进行编译(内存小于16的先看第二步)

sudo bash docker.sh
#进入docker
cd apollo
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
#编译
bash apollo.sh build
#开启dreamview
bash scripts/bootstrap.sh
#关闭dreamview
bash scripts/bootstrap.sh stop

1. 内存不够临时开启swap（出现internal compiler error:killed）

#free -m 查看内存低于16g扩大swap交换
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=8
sudo mkswap /swapfile  #通知系统挂载swap；
sudo swapon /swapfile  #通知系统启用swap；
sudo swapon -s  #查看信息；
#移除swap
sudo swapoff /swapfile && sudo rm /swapfile

1. 打开DreamView 交互系统

cd ~/apollo
#运行docker
bash docker/scripts/dev_start.sh
#进入
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
#启动dreamview
bash scripts/bootstrap.sh
#关闭dreamview
bash scripts/bootstrap.sh stop
#如果在wsl2中访问直接打开localhost即可，主机环境打开需把localhost切换成wsl地址，该地址是动态的，每次重启wsl会变#使用ifconfig 查看  eth0 的inet即wsl ip
ifconfig

1. 如果本地浏览器无法访问是因为docker Desktop不支持，进行如下操作或者安装linux版本docker

由于 Docker Desktop for Windows 不支持主机网络驱动程序，在这种情况下，apollo docker 脚本将在您无法访问的隔离 netork 命名空间中创建主机网络。您可以查看官方文档：

主机网络驱动程序仅适用于 Linux 主机，在 Docker Desktop for Mac、Docker Desktop for Windows 或 Docker EE for Windows Server 上不受支持。

我使用端口映射来解决问题：

修改 docker/scripts/dev_start.sh：
将“--net host \ ”替换为“-p 8888：8888 \ ”

修改脚本/引导.sh：
将 DREAMVIEW_URL=“http://localhost:8888” 替换为 DREAMVIEW_URL=“http://0.0.0.0:8888"

然后按照安装部分进行操作，您可以通过 http://${wsl2实例ip}：8888访问dreamview。
在我的情况下，我的wsl2实例IP是172.20.88.30，所以我可以通过 http://172.20.88.30:8888/ 来访问Web服务

我在Ubuntu里打开火狐使用http://0.0.0.0:8888可以访问，系统外仍不行

附录

docker.sh的内容

#!/bin/bash

function install_prepare()
{
    sudo apt update
    #sudo apt upgrade -y
    sudo apt install gcc g++ git vim curl make cmake gedit unzip cutecom can-utils net-tools -y
}

function install_docker()
{
    sudo modprobe overlay
    sudo docker -v 1>/dev/null 2>&1
    if [ $? -eq 0 ]
    then
        id | grep "docker" 1>/dev/null 2>&1
        if [ $? -eq 0 ]
        then
            echo "docker is OK!"
            return 1
        else
            sudo gpasswd -a $USER docker
            sudo usermod -aG docker $USER
            sudo systemctl restart docker
            echo "please reboot the computer and run the scripts again!"
            return 2
        fi
    else
        curl https://get.docker.com | sh && sudo systemctl --now enable docker
        sudo systemctl restart docker
        sudo gpasswd -a $USER docker
        sudo usermod -aG docker $USER
        sudo systemctl restart docker
        sudo chmod 777 /var/run/docker.sock
        echo "please reboot the computer and run the scripts again!"
        return 3
    fi

    return 0
}

function clone_apollo()
{
    cd ~
    git init
    git clone -b edu_sim_contest git@gitee.com:ApolloAuto/apollo.git
    cd ~/apollo
    bash docker/scripts/dev_start.sh -y
}

function main()
{
    install_prepare
    install_docker
    clone_apollo

    return 0
}

main "$@"