这是高博《视觉SLAM14讲,从理论到实践》第4章的练习。加了一些注释和理解:

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

#include "sophus/so3.h"
#include "sophus/se3.h"

int main( int argc, char** argv )
{
// 沿Z轴转90度的“旋转矩阵”
Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();

Sophus::SO3 SO3_R(R); // Sophus::SO(3)可以直接从“旋转矩阵”构造
Sophus::SO3 SO3_v( 0, 0, M_PI/2 ); // 亦可从“旋转向量”构造
Eigen::Quaterniond q(R); // 或者“四元数”
Sophus::SO3 SO3_q( q );
// 上述表达方式都是等价的
// 输出SO(3)时,以 "旋转向量(角+轴)" 形式输出
cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R<<endl;
cout<<"SO(3) from vector: "<<SO3_v<<endl;
cout<<"SO(3) from quaternion :"<<SO3_q<<endl;

Eigen::Vector3d so3 = SO3_R.log(); // 使用 "对数映射" 获得它的李代数
cout<<"so3 = "<<so3.transpose()<<endl;

cout<<"so3 hat=\n"<<Sophus::SO3::hat(so3)<<endl;// hat 为向量-------->矩阵
// 相对的,vee为反对称到向量
cout<<"so3 hat vee= "<<Sophus::SO3::vee( Sophus::SO3::hat(so3) ).transpose()<<endl; // transpose纯粹是为了输出美观一些

// 增量扰动模型的更新
Eigen::Vector3d update_so3(1e-4, 0, 0); //假设更新量为这么多
Sophus::SO3 SO3_updated = Sophus::SO3::exp(update_so3)*SO3_R;
cout<<"SO3 updated = "<<SO3_updated<<endl;

cout<<"*******************萌萌的分割线*****************************"<<endl;;

// 对SE(3)操作大同小异
Eigen::Vector3d t(1,0,0); // 沿X轴平移1-----------平移部分
Sophus::SE3 SE3_Rt(R, t); // 从R,t构造SE(3)-------旋转(旋转矩阵)+平移
Sophus::SE3 SE3_qt(q,t); // 从q,t构造SE(3)--------旋转 (四元数) +平移
cout<<"SE3 from R,t= "<<endl<<SE3_Rt<<endl;
cout<<"SE3 from q,t= "<<endl<<SE3_qt<<endl;

// 李代数se(3) 是一个六维向量,方便起见先typedef一下
typedef Eigen::Matrix<double,6,1> Vector6d; //6*1的double矩阵
Vector6d se3 = SE3_Rt.log(); // 使用 "对数映射" 获得它的李代数se3
cout<<"se3 = "<<se3.transpose()<<endl;
// 观察输出,会发现在Sophus中,se(3)的平移在前,旋转在后.
// 同样的,有hat和vee两个算符
cout<<"se3 hat = "<<endl<<Sophus::SE3::hat(se3)<<endl;
cout<<"se3 hat vee = "<<Sophus::SE3::vee( Sophus::SE3::hat(se3) ).transpose()<<endl;

// 最后,演示一下更新
Vector6d update_se3; //更新量
update_se3.setZero();
update_se3(0,0) = 1e-4d;
Sophus::SE3 SE3_updated = Sophus::SE3::exp(update_se3)*SE3_Rt;
cout<<"SE3 updated = "<<endl<<SE3_updated.matrix()<<endl;

return 0;
}

结果如下:

使用Sophus练习李群SO3、SE3以及对应的李代数so3、se3的更多相关文章

  1. 从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数?

    很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候,都有点蒙蒙哒,感觉突然到了另外一个世界,很多都不自觉的跳过了,但是这里必须强调一点,这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础,不信你 ...

  2. lsdslam代码笔记

    0.1. question 0.2. 算法框架 0.3. 代码解析 0.3.1. 数据结构 0.3.1.1. Frame 0.3.1.2. FrameMemory 0.3.1.3. FramePose ...

  3. 【python之路11】集合数据类型(set)

    集合数据类型(set):集合是不重复的无需序列 1.集合数据类型的创建 a = {11,22,33} #或 a = set() #创建空集合,不能用a={},这样创建的是字典类型 2.集合转换(将可迭 ...

  4. 音乐代码 (DNF天空之城、欢乐颂)。

    太感人了 DNF天空之城 #include <cstdio> #include <windows.h> #define qdo 262 #define qre 294 #def ...

  5. python基础(一)—— 核心数据类型

    Hello World程序 [root@mysql ~]# python3 Python 3.6.5 (default, Jul  8 2018, 11:41:23) [GCC 4.4.7 20120 ...

  6. Google Cardboard的九轴融合算法——基于李群的扩展卡尔曼滤波

    Google Cardboard的九轴融合算法 --基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴).陀螺仪(三轴).磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法 ...

  7. Sophus链接错误

    错误指示如下: CMakeFiles/run_vo.dir/run_vo.cpp.o: In function `main': run_vo.cpp:(.text.startup+0x1086): u ...

  8. Sophus libSophus.so

    在编译包含Sophus的源文件的时候,出现如下错误 ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(double, doub ...

  9. Sophus库CMakeLists.txt内容详解笔记

    CMakeLists.txt: SET(PROJECT_NAME Sophus) PROJECT(${PROJECT_NAME}) CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6 ...

随机推荐

  1. hiho一下 第五十一周(有向图欧拉路径)51

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ...

  2. mouse_event function

    https://msdn.microsoft.com/en-us/library/windows/desktop/ms646260(v=vs.85).aspx

  3. oracle type类型

    转载 http://blog.sina.com.cn/s/blog_6cfb6b090100ve92.html 转自网络,具体用法我会再细化 1.概念    方法:是在对象类型说明中用关键字  MEM ...

  4. python调用java程序--jpype

    官方网站:http://jpype.sourceforge.net/ 官方使用文档:http://jpype.sourceforge.net/doc/user-guide/userguide.html ...

  5. C的结构体函数

    #include<stdio.h> #include<string.h> struct Test { int age; ]; double score; }std1; //结构 ...

  6. 用React & Webpack构建前端新闻网页

    这是一篇给初学者的教程, 在这篇教程中我们将通过构建一个 Hacker News 的前端页面来学习 React 与 Webpack. 它不会覆盖所有的技术细节, 因此它不会使一个初学者变成大师, 但希 ...

  7. mysql 根据总分排名

    mysql 根据总分排名 SELECT t.*, @rank := @rank + AS rank FROM ( SELECT @rank := ) r, ( SELECT tas.id, tas.t ...

  8. 编写UI自动化测试用例原则

    1.一个脚本是一个完整的场景,从用户登陆操作到用户退出系统关闭浏览器.2.一个脚本脚本只验证一个功能点,不要试图用户登陆系统后把所有的功能都进行验证再退出系统3.尽量只做功能中正向逻辑的验证,不要考虑 ...

  9. [转]深入ASP.NET MVC之二:路由模块如何工作

    本文转自:http://www.cnblogs.com/yinzixin/archive/2012/11/05/2754483.html 摘要: 上文分析了UrlRouting模块何时会被触发,本文重 ...

  10. LN : JSON (利用C++实现JSON)

    Appreciation to our TA, 王毅峰, who designed this task. 问题描述 JSON, JavaScript Object Notation,is an fle ...