奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口

时,看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。

安装ROS功能包

 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

使用命令

 roslaunch astra_launch astra.luanch

  • libuvc的安装
 cd ~
git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
  • libuvc_ros的安装
  cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
cd ..
catkin_make
  • 编译错误及解决办法

提示找不到JpegPkg这个库。

我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包,解决了这个问题。下载地址:

https://i.cnblogs.com/Files.aspx

先安装linuvc,按照上面的命令

安装linuvc_ros,按照上面的命令

提示找不到头文件,没有libusb.h ,执行命令

 sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/

修改权限

 sudo nautilus

修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc,写好直接复制进去

重新编译,通过

  • 测试

启动

 roscore

使用rosrun,注意要把ROS工作空间的环境变量添加到当前终端,不然会提示找不到libuvc_camera包

 rosrun libuvc_camera camera_node
 当前终端添加
cd catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH 所有终端
echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc
WORKSPACE为工作空间的路径

运行

 rqt_image_view

成功!

参考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit

https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html

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