奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用
奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用
上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口
时,看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。
安装ROS功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch
使用命令
roslaunch astra_launch astra.luanch
- libuvc的安装
cd ~
git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
- libuvc_ros的安装
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
cd ..
catkin_make
- 编译错误及解决办法
提示找不到JpegPkg这个库。
我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包,解决了这个问题。下载地址:
https://i.cnblogs.com/Files.aspx
先安装linuvc,按照上面的命令
安装linuvc_ros,按照上面的命令
提示找不到头文件,没有libusb.h ,执行命令
sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/
修改权限
sudo nautilus
修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc,写好直接复制进去
重新编译,通过
- 测试
启动
roscore
使用rosrun,注意要把ROS工作空间的环境变量添加到当前终端,不然会提示找不到libuvc_camera包
rosrun libuvc_camera camera_node
当前终端添加
cd catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH 所有终端
echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc
WORKSPACE为工作空间的路径
运行
rqt_image_view
成功!
参考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html
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