奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用
奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用
上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口
时,看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。
安装ROS功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch
使用命令
roslaunch astra_launch astra.luanch
- libuvc的安装
cd ~
git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
- libuvc_ros的安装
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
cd ..
catkin_make
- 编译错误及解决办法
提示找不到JpegPkg这个库。
我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包,解决了这个问题。下载地址:
https://i.cnblogs.com/Files.aspx
先安装linuvc,按照上面的命令
安装linuvc_ros,按照上面的命令
提示找不到头文件,没有libusb.h ,执行命令
sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/
修改权限
sudo nautilus
修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc,写好直接复制进去
重新编译,通过
- 测试
启动
roscore
使用rosrun,注意要把ROS工作空间的环境变量添加到当前终端,不然会提示找不到libuvc_camera包
rosrun libuvc_camera camera_node
当前终端添加
cd catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH 所有终端
echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc
WORKSPACE为工作空间的路径
运行
rqt_image_view
成功!
参考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html
奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用的更多相关文章
- 奥比中光Astra Pro的使用(1)
在ubuntu上的使用 首先下载SDK以及OpenNI安装包,下载地址: 解压两个安装包 切换目录到AstraSDK-Linux下的install目录,并输入命令:sudo sh ./install. ...
- 熟悉ROS系统中的话题
描述:这篇教程主要讲解ROS系统中的话题及rostopic和rqt_plot等命令工具: 1. Setup安装1.1 roscore 首先确保roscore已经启动运行,打开一个新的命令终端,输入如下 ...
- ROS系统python代码测试之rostest
ROS系统中提供了测试框架,可以实现python/c++代码的单元测试,python和C++通过不同的方式实现, 之后的两篇文档分别详细介绍各自的实现步骤,以及测试结果和覆盖率的获取. ROS系统中p ...
- SLAM+语音机器人DIY系列:(二)ROS入门——2.ROS系统整体架构
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS ...
- ROS学习笔记二:ROS系统架构及概念
本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级 ...
- 【转载】ROS系统整体架构
目录 1.从文件系统级理解 2.从计算图级理解 3.从开源社区级理解 由于ROS系统的组织架构比较复杂,简单从一个方面来说明很难说清楚.按照ROS官方的说法,我们可以从3个方面来理解ROS系统整体架构 ...
- ROS-2 : ROS系统层级结构
一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:
- 奥比中光Orbbec Astra Pro RGBD 3D视觉传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示
Orbbec Astra Pro传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示 这款摄像头使用uvc输入彩色信息,需要libuvc和libuvc_ros这样才能在R ...
- 在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~
在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备. 将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用,当然通过类似方 ...
随机推荐
- 【CF1187E】Tree Painting
题目大意:给定一棵 N 个点的树,初始全是白点.要求你做 N 步操作,每一次选定一个与一个黑点相隔一条边的白点,将它染成黑点,然后获得该白点被染色前所在的白色联通块大小的权值.第一次操作可以任意选点, ...
- html中表单提交
表单提交代码 1.源代码分析 <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset= ...
- electron-vue 引入 vue.ant.design报错
ERROR in ./node_modules/ant-design-vue/dist/antd.less (./node_modules/css-loader!./node_modules/less ...
- 2019春Python程序设计测试(20190604--20190604)
1-1 在Python 3.x中可以使用中文作为变量名. (2分) T F 1-2 Python变量使用前必须先声明,并且一旦声明就不能再当前作用域内改变其类型.(2分) T ...
- centos 修改时区以及修正时间
1.查看系统当前的时区 [app@127-0-0-1 shine]$ timedatectl Local time: Wed 2019-10-23 17:56:17 CST Universal tim ...
- cogs157. [USACO Nov07] 奶牛跨栏 x
157. [USACO Nov07] 奶牛跨栏 ★★ 输入文件:hurdles.in 输出文件:hurdles.out 简单对比时间限制:1 s 内存限制:128 MB 译 by Cm ...
- MCMC
MCMC MCMC算法的核心思想是我们已知一个概率密度函数,需要从这个概率分布中采样,来分析这个分布的一些统计特性,然而这个这个函数非常之复杂,怎么去采样?这时,就可以借助MCMC的思想. 它与变分自 ...
- sh_10_字典基本使用
sh_10_字典基本使用 xiaoming_dict = {"name": "小明"} # 1. 取值 print(xiaoming_dict["na ...
- CentOS版本禁用Ctrl+Alt+Del重启功能
1 禁用Ctrl+Alt+Del重启功能(不重启系统的前提条件) 1.1 CentOS 6 ##查看/etc/inittab确认Ctrl+Alt+Del相关配置文件 cat /etc/initta ...
- Linux下测试CPU性能
一.安装stress服务 1.下载stress_1.0.1.orig.tar.gz安装包 2.解压tar xvf stress_1.0.1.orig.tar.gz 3.进入解压目录执行./config ...