uC/OS-II源码分析(六)
μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高,
下面该哪个任务运行了的工作是由调度器(Scheduler)完成的。任务级的调度是由函数
OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt() 完成的,这个函数将在以后描
述。OSSched() 的代码如下:
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0))
{ /* 只有ISR完成同时没有锁住调度才进行切换 */
//找最高优先级的任务
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur)
{ /*检查寻找到的优先级最高的任务是否是当前正在运行的任务,若是则不进行调度*/
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];//指向优先级最高的任务控制块
OSCtxSwCtr++; /* 切换计数器加*/
OS_TASK_SW(); /* 进行实际的任务切换*/
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
#define uCOS 0x80 /*用于任务切换的中断向量*/
#define OS_TASK_SW() asm INT uCOS
μC/OS-Ⅱ任务调度所花的时间是常数,与应用程序中建立的任务数无关。任务切换很简单,由以下两步完成,将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈,然后将较高优先级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在μC/OS-Ⅱ中,就绪任务的栈结构总是看起来跟刚刚发生过中断一样,所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说,μC/OS-Ⅱ运行就绪态的任务所要做的一切,只是恢复所有的CPU 寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换,运行OS_TASK_SW(), 人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP 来实现上述操作。中断服务子程序或陷阱处理(Trap hardler),也称作事故处理(exception handler),必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw() 。OSCtxSw() 除了需要OS_TCBHighRdy 指向即将被挂起的任务,还需要让当前任务控制块OSTCBCur 指向即将被挂起的任务,
OSSched()的所有代码都属临界段代码。在寻找进入就绪态的优先级最高的任务过程中,
为防止中断服务子程序把一个或几个任务的就绪位置位,中断是被关掉的。为缩短切换时间,
OSSched()全部代码都可以用汇编语言写。为增加可读性,可移植性和将汇编语言代码最少
化,OSSched() 是用C 写的。
OSCtxSw代码:
_OSCtxSw PROC FAR
PUSHA ; 保存当前任务的上下文
PUSH ES ;
PUSH DS ;
MOV AX, SEG _OSTCBCur ; Reload DS in case it was altered
MOV DS, AX ;
LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SS:SP
MOV ES:[BX+2], SS ;
MOV ES:[BX+0], SP ;
CALL FAR PTR _OSTaskSwHook ; Call user defined task switch hook
MOV AX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdy+2 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
MOV DX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ;
MOV WORD PTR DS:_OSTCBCur+2, AX ;
MOV WORD PTR DS:_OSTCBCur, DX ;
MOV AL, BYTE PTR DS:_OSPrioHighRdy ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
MOV BYTE PTR DS:_OSPrioCur, AL ;
LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ; SS:SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
MOV SS, ES:[BX+2] ;
MOV SP, ES:[BX] ;
POP DS ; 加载新任务的上下文
POP ES ;
POPA ;
IRET ; 返回到新任务中
_OSCtxSw ENDP
3. 给调度器上锁和开锁(Locking and UnLocking the Scheduler)
给调度器上锁函数OSSchedlock()用于禁止任务调度,直到任务完成后调用给调度器开锁函数OSSchedUnlock() 为止。调用OSSchedlock() 的任务保持对CPU 的控制权,尽管有个优先级更高的任务进入了就绪态。然而,此时中断是可以被识别的,中断服务也能得到(假设中断是开着的)。OSSchedlock() 和OSSchedUnlock() 必须成对使用。变量OSLockNesting 跟踪OSSchedLock() 函数被调用的次数,以允许嵌套的函数包含临界段代码,这段代码其它任务不得干预。μC/OS-Ⅱ允许嵌套深度达255 层。当OSLockNesting 等于零时,调度重新得到允许。函数OSSchedLock() 和OSSchedUnlock() 的使用要非常谨慎,因为它们影响μC/OS-Ⅱ对任务的正常管理。
当OSLockNesting 减到零的时候, OSSchedUnlock() 调用OSSched[L3.10(2)] 。
OSSchedUnlock() 是被某任务调用的,在调度器上锁的期间,可能有什么事件发生了并使一
个更高优先级的任务进入就绪态。
调用OSSchedLock() 以后,用户的应用程序不得使用任何能将现行任务挂起的系统调
用。也就是说,用户程序不得调用OSMboxPend() 、OSQPend() 、OSSemPend() 、
OSTaskSuspend(OS_PR1O_SELF) 、OSTimeDly() 或OSTimeDlyHMSM(), 直到OSLockNesting 回零为止。因为调度器上了锁,用户就锁住了系统,任何其它任务都不能运行。
当低优先级的任务要发消息给多任务的邮箱、消息队列、信号量时,用户不希望高优先级的任务在邮箱、队列和信号量没有得到消息之前就取得了CPU 的控制权,此时,用户可以使用禁止调度器函数。
给调度器上锁
void OSSchedLock (void)
{
if (OSRunning == TRUE)
{
OS_ENTER_CRITICAL();
OSLockNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
给调度器开锁.
void OSSchedUnlock (void)
{
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSLockNesting > 0) {
OSLockNesting--;
if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) {
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
}
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
}
作者:洞庭散人
出处:http://phinecos.cnblogs.com/
uC/OS-II源码分析(六)的更多相关文章
- ABP源码分析六:依赖注入的实现
ABP的依赖注入的实现有一个本质两个途径:1.本质上是依赖于Castle这个老牌依赖注入的框架.2.一种实现途径是通过实现IConventionalDependencyRegistrar的实例定义注入 ...
- Duilib源码分析(六)整体流程
在<Duilib源码分析(一)整体框架>.<Duilib源码分析(二)控件构造器—CDialogBuilder>以及<Duilib源码分析(三)XML解析器—CMarku ...
- motan源码分析六:客户端与服务器的通信层分析
本章将分析motan的序列化和底层通信相关部分的代码. 1.在上一章中,有一个getrefers的操作,来获取所有服务器的引用,每个服务器的引用都是由DefaultRpcReferer来创建的 pub ...
- Vue.js 源码分析(六) 基础篇 计算属性 computed 属性详解
模板内的表达式非常便利,但是设计它们的初衷是用于简单运算的.在模板中放入太多的逻辑会让模板过重且难以维护,比如: <div id="example">{{ messag ...
- vuex 源码分析(六) 辅助函数 详解
对于state.getter.mutation.action来说,如果每次使用的时候都用this.$store.state.this.$store.getter等引用,会比较麻烦,代码也重复和冗余,我 ...
- [Abp 源码分析]六、工作单元的实现
0.简介 在 Abp 框架内部实现了工作单元,在这里讲解一下,什么是工作单元? Unit Of Work(工作单元)模式用来维护一个由已经被业务事物修改(增加.删除或更新)的业务对象组成的列表.Uni ...
- MyBatis框架的使用及源码分析(六) MapperRegistry
我们先Mapper接口的调用方式,见<MyBatis框架中Mapper映射配置的使用及原理解析(一) 配置与使用>的示例: public void findUserById() { Sql ...
- docker 源码分析 六(基于1.8.2版本),Docker run启动过程
上一篇大致了解了docker 容器的创建过程,其实主要还是从文件系统的视角分析了创建一个容器时需要得建立 RootFS,建立volumes等步骤:本章来分析一下建立好一个容器后,将这个容器运行起来的过 ...
- phpcms 源码分析六:index文件
这次是逆雪寒对index.php的分析: /* [/php] [ 本帖最后由 逆雪寒 于 2007-12-25 16:12 编辑 ] 尽量每天都有新的东西每天都能进一小步 现在开始讲 index.ph ...
- Heritrix源码分析(六) Heritrix的文件结构分析(转)
本博客属原创文章,欢迎转载!转载请务必注明出处:http://guoyunsky.iteye.com/blog/642618 本博客已迁移到本人独立博客: http://www.yun5u. ...
随机推荐
- mybatis前台传来一个String,后后台执行sql变成了true
实际上参数传来的是一个字符串 3 ,不知道为什么会变成true 最后当然是查不到信息了.. 我在mapper映射文件里面使用了动态的where查询,我觉得跟这个关系不太大, 现在不知道怎么办,希望有思 ...
- 深入浅出Stream和parallelStream
https://blog.csdn.net/darrensty/article/details/79283146
- Linux 批量替换的一种实现方式
替换某目录下所有文件中的某个字符: sed -i 's/origin_str/new_str/g' `grep origin_str -rl ./` origin_str:被替换的字符串: new_s ...
- iOS 键盘变中文
plist文件添加 Localizations 添加一项字段Chinese (simplified)
- 【峰回路转】Excel技巧百例 08.计算两个日期的差值
在Excel中假设高速计算两个日期之间的差? 比如A日期为:2012/3/12 B日期为:2015/7/29 那么这两个日期之间差几年,差几个月.差多少天? 我们使用DateDif 函数来处理. ...
- iOSPOI检索详细总结
iOS百度地图路径规划和POI检索详细总结 路径规划.png 百度地图的使用 百度地图API的导入网上说了许多坑,不过我遇到的比较少,这里就放两个比较常见的吧.坑一: 奥联WIFI_xcodeproj ...
- Tensorflow教程
中文社区 tensorflow笔记:流程,概念和简单代码注释 TensorFlow入门教程集合 tensorboard教程:2017 TensorFlow 开发者峰会 TensorBoard轻松实践 ...
- django url匹配过程
ROOT_URLCONF root URLconf module urlpatterns “include” other URLconf modules chops off whatever part ...
- 【题解】Coins(二进制拆分+bitset)
[题解]Coins(二进制拆分+bitset) [vj] 俗话说得好,bitset大法吼啊 这道题要不是他多组数据卡死了我复杂度算出来等于九千多万的选手我还不会想这种好办法233 考虑转移的实质是怎样 ...
- TCP/IP协议之ARP寻址
ARP协议: 前面讲了网络层的寻址是通过IP地址来做的.其实一个数据包寻址包含两个部分:1 IP寻址.2 ARP寻址. ARP寻址是用在数据链路层上的.我们上网的电脑都有网卡.那么在数据链路层的进行传 ...