树莓派小车By 树莓派爱好者ITJoker(通过python socket通信实现树莓派视频小车)(一)
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sudo nano start.py
然后Ctrl+x再输入Y加回车即可。
再然后我们继续执行下列命令!
sudo nano csb.py
输入命令:
sudo python start.py
即可运行!
###########################################
#Writer: ITJoker #
#Time: 2018.3.10 #
#Version:2.0 #
#Trig=GPIO 2 #
#Echo=GPIO 3 #
###########################################
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
from socket import *
import csb
import time
def t_init():
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
GPIO.setup(12,GPIO.OUT)
GPIO.setup(13,GPIO.OUT)
GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
def chaoshenbo():
csb.setup()
a=csb.checkdist()
GPIO.cleanup()
conn.send(str(a))
def t_stop():
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(13, False)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(3, False)
GPIO.output(2, False)
time.sleep(1)
GPIO.cleanup()
def t_up():
t_init()
GPIO.output(11, True)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(13, True)
GPIO.output(15, False)
time.sleep(1)
GPIO.cleanup()
chaoshenbo()
def t_down():
t_init()
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, True)
GPIO.output(13, False)
GPIO.output(15, True)
time.sleep(1)
GPIO.cleanup()
chaoshenbo()
def t_right():
t_init()
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, True)
GPIO.output(13, True)
GPIO.output(15, False)
time.sleep(1)
GPIO.cleanup()
chaoshenbo()
def t_left():
t_init()
GPIO.output(11, True)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(13, False)
GPIO.output(15, True)
time.sleep(1)
GPIO.cleanup()
chaoshenbo()
#########################################################
def commands (cmd):
print cmd
if cmd == 'd':
t_down()
elif cmd == 's':
t_stop()
elif cmd == 'u':
t_up()
elif cmd == 'l':
t_left()
elif cmd == 'r':
t_right()
HOST ='192.168.43.97' #the ip of raspberry pi
PORT =8888 #the port of raspberry pi
s= socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
s.bind((HOST, PORT))
s.listen(5)
print ('listening on',PORT)
while 1:
conn, addr = s.accept()
print ('Connected ok! By ',addr)
while 1:
command= conn.recv(20).replace('\n','')
if command == 'g':
conn.close
break
elif not command:break
commands(bytearray(command)) #command
conn.close()
csb.py
#! /usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time
def checkdist():
#发出触发信号
GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
#保持10us以上
time.sleep(0.000015)
GPIO.output(2,GPIO.LOW)
while not GPIO.input(3):
pass
#发现高电平时开时计时
t1 = time.time()
while GPIO.input(3):
pass
#高电平结束停止计时
t2 = time.time()
#返回距离,单位为米
return (t2-t1)*340/2
def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(3,GPIO.IN)
time.sleep(2)
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