ROS-URDF仿真
前言:URDF (标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。
一、首先做一个带有四个轮子的机器人底座。
1.1 新建urdf文件
在chapter4_tutorials/robot1_description/urdf文件夹下新建robot1.urdf文件,内容如下:
<?xml version="1.0"?> <robot name="robot1"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.2 .3 .1"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.2 .3 0.1"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="100"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <link name="wheel_1"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="10"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <link name="wheel_2"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/> <material name="black"/> </visual> <collision> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="10"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <link name="wheel_3"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/> <material name="black"/> </visual> <collision> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="10"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <link name="wheel_4"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/> <material name="black"/> </visual> <collision> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="10"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <joint name="base_to_wheel1" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel_1"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> <joint name="base_to_wheel2" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel_2"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> <joint name="base_to_wheel3" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel_3"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> <joint name="base_to_wheel4" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel_4"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> </robot>
解析:urdf文件主要有link和joint组成。
<robot name="robot1"> 机器人标签,机器人名字为robot1
<link name="base_link"> 连杆标签,连杆名字为base_link
<visual> 可视化属性
<geometry> 形状
<box size="0.2 .3 .1"/> 方形,尺寸为0.2m*0.3m*1m
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/> 起点位置无位移,绕z轴旋转。
<material name="white"> 材料名称为白色
<color rgba="1 1 1 1"/> 颜色属性为1 1 1 1
<collision>
<inertial>
<mass value="100"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
<joint name="base_to_wheel1" type="fixed"> joint标签,关节名称为base_to_wheel1,类型为固定。continuous为绕某一轴旋转
<parent link="base_link"/> 父连杆是base_link
<child link="wheel_1"/>子连杆是wheel_1
<origin xyz="0 0 0"/> 起点位置无偏移。注:这里的起点是相对与父连杆的位置,并不是绝对坐标。
为了检查书写的语法是否正确和配置是否有误,可以使用语法检查工具:
check_urdf robot1.urdf
-------------------------------------------
显示如下:
robot name is: Robot1
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 4 child(ren)
child(1): wheel1
child(2): wheel2
child(3): wheel3
child(4): wheel4
查询工具(可选)
使用urdf_to_graphiz命令工具:
urdf_to_graphiz robot1.urdf
生成两个文件:robot1.pdf和robot1.gv
直接查看robot1.pdf或者使用命令:
evince Robot1.pdf
-------------------------------------------
显示如下:
1.2 在rviz里查看3D模型
新建launch文件
在robot_description/launch文件夹下新建display.launch文件,代码如下:
<?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="model" /> <arg name="gui" default="False" /> <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" /> <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" /> </launch>
运行launch文件
roslaunch chapter4_tutorials display.launch model:=/home/cdq/dev/catkin_ws/src/chapter4_tutorials/robot1_description/robot1.urdf
注意:不要把冒号和等号写反了,文件位置信息可以把文件直接拖进终端就会显示出来。
--------------------------------------------
显示如下:
默认状态下画面中什么都没有,此时需要做出调整。
在左下角的add按钮中添加RobotModel,然后将Fixed Frame选为base_link
二、添加基座臂、连接臂和夹持臂
2.1 补充urdf文件
在</robot>前增添以下代码:
<link name="arm_base"> <visual> <geometry> <box size="0.1 .1 .1"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.1 .1 .1"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <joint name="base_to_arm_base" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="arm_base"/> <axis xyz="0 0 1"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> <link name="arm_1"> <visual> <geometry> <box size="0.05 .05 0.5"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.25"/> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.05 .05 0.5"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <joint name="arm_1_to_arm_base" type="revolute"> <parent link="arm_base"/> <child link="arm_1"/> <axis xyz="1 0 0"/> <origin xyz="0 0 0.15"/> <limit effort ="1000.0" lower="-1.0" upper="1.0" velocity="0.5"/> </joint> <link name="arm_2"> <visual> <geometry> <box size="0.05 0.05 0.5"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0.06 0 0.15"/> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.05 .05 0.5"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <joint name="arm_2_to_arm_1" type="revolute"> <parent link="arm_1"/> <child link="arm_2"/> <axis xyz="1 0 0"/> <origin xyz="0.0 0 0.45"/> <limit effort ="1000.0" lower="-2.5" upper="2.5" velocity="0.5"/> </joint> <joint name="left_gripper_joint" type="revolute"> <axis xyz="0 0 1"/> <limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/> <origin rpy="0 -1.57 0" xyz="0.06 0 0.4"/> <parent link="arm_2"/> <child link="left_gripper"/> </joint> <link name="left_gripper"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger.dae"/> </geometry> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.1 .1 .1"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <joint name="left_tip_joint" type="fixed"> <parent link="left_gripper"/> <child link="left_tip"/> </joint> <link name="left_tip"> <visual> <origin rpy="0.0 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/> <geometry> <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger_tip.dae"/> </geometry> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.1 .1 .1"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <joint name="right_gripper_joint" type="revolute"> <axis xyz="0 0 -1"/> <limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/> <origin rpy="0 -1.57 0" xyz="0.06 0 0.4"/> <parent link="arm_2"/> <child link="right_gripper"/> </joint> <link name="right_gripper"> <visual> <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger.dae"/> </geometry> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.1 .1 .1"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <joint name="right_tip_joint" type="fixed"> <parent link="right_gripper"/> <child link="right_tip"/> </joint> <link name="right_tip"> <visual> <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/> <geometry> <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger_tip.dae"/> </geometry> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.1 .1 .1"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link>
2.2 显示3D图形
roslaunch chapter4_tutorials display.launch model:=/home/cdq/dev/catkin_ws/src/chapter4_tutorials/robot1_description/urdf/robot1.urdf
-----------------------------------------
如果终端显示错误:
[rospack] Error: package 'pr2_description' not found........
则需要安装pr2模型文件
sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-common
-----------------------------------------
如果显示如下警告,请忽视,程序正常运行:
libGL error: failed to create drawable
TIFFFieldWithTag: Internal error, unknown tag 0x829a.
TIFFFieldWithTag: Internal error, unknown tag 0x829d.
TIFFFieldWithTag: Internal error, unknown tag 0x8822.
......
2.3 使机器人运动
配合joint_state_publisher,调用gui功能:
roslaunch chapter4_tutorials display.launch model:=/home/cdq/dev/catkin_ws/src/chapter4_tutorials/robot1_description/urdf/robot1.urdf gui:=ture
--------------------------------------------------
显示如下:
urdf文件中每一个axis对应一个调节器,joint_state_publisher应该是ros中自带的调节joint的功能,所以直接调用就可以。
如在arm_1_to_arm_base上所使用的限制通过<limit effort="1000.0"lower="-1.0"upper="1.0"velocity="0.5"/>这一行设置,可以用axis xyz="100"选择转动轴来运动。
<limit>标签用于选择以下属性:
effort(关节所承受的最大力),lower(赋值给关节的下限,旋转关节的单位是弧度,移动关节的单位是米),upper(赋值给关节的上限),velocity(强制关节的最大速度)。
-END-
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