PCLVisualizer可视化类(4)
博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=168
多视口显示
用户经常需要通过多视口比较点云,如果用户在同一个视口绘制点云,会导致信息混乱。PCLVisualizer可视化类允许用户通过不同视口(Viewport)绘制多个点云,这样方便对点云进行比较分析,viewportsVis函数的代码演示如何用多视口来显示点云计算法线的方法结果对比,如图1所示,并进行比较分析,利用不同的搜索半径,基于同一点云计算出对应不同半径的两组法线,第一组,搜索半径为0.05,基于该半径计算的法线用黑色背景显示,第二组,搜索半径为0.1,基于该半径计算的法线用灰色背景显示。这样比较两组法线,用户很容易观察到不同算法参数处理效果的差异,通过这种方法,用户可以很容易对算法参数做出选择,并实时的得到所设置参数的处理效果。
图1 多视口显示示例
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
viewer->initCameraParameters ();
上面是创建视窗对象的标准代码。
int v1();
viewer->createViewPort (0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
viewer->setBackgroundColor (, , , v1);
viewer->addText ("Radius: 0.01", , , "v1 text", v1);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb (cloud);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
上面几行代码,创建新的视口,所需的四个参数是视口在X轴的最小值、最大值、Y轴的最小值、最大值,取值在0-1之间。我们创建的视口分布于窗口的左半部分,最后一个字符串参数,用来唯一标识该视口,在其他改变该视口内容的调用中,需要以该唯一标识为参数,我们还设置该视口的背景颜色,添加一个标签以区别于其他视口,利用RGB颜色着色器并添加点云到当前视口中。
int v2(0);
viewer->createViewPort (0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
viewer->setBackgroundColor (0.3, 0.3, 0.3, v2);
viewer->addText ("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color (cloud, 0, 255, 0);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
然后,我们对第二视口做同样的操作,使所创建的视点分布于右半窗口。我们将该视口背景赋予灰色,以便可以明显区别,虽然添加了同样的点云,但这次给点云用自定义颜色着色。
viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, , "sample cloud1");
viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, , "sample cloud2");
viewer->addCoordinateSystem (1.0);
上面三行代码为所有视口设置属性,大多数PCLVisualizer类的方法成员都有一个可以选择的视口ID参数,当设置该参数时,该方法只作用于所设置视口,不设置该参数的话,该方法作用于所有视口,就像这三行代码一样。
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals1, , 0.05, "normals1", v1);
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals2, , 0.05, "normals2", v2);
最后,我们添加法线,每个视口都有一组对应的法线。
PCLVisualizer可视化类(4)的更多相关文章
- PCLVisualizer可视化类
PCLVisualizer可视化类 转载自 http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6445127.html 如有疑问,请转至该网址留言询问 PCLVisuali ...
- PCLVisualizer可视化类(3)
viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (cloud->points[0], cloud->points[cloud->size() - ...
- PCLVisualizer可视化类(1)
PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类,与CloudViewer可视化类相比,PCLVisualizer使用起来更为复杂,但该类具有更全面的功能,如显示法线.绘制多种形状和多个 ...
- PCLVisualizer可视化类(2)
博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=163 可视化点云颜色特征 所示,点赋予不同的颜色表征其对应的z轴值不同.PC ...
- PCLVisualizer可视化类(5)
博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=171 自定义交互 多数情况下,默认的鼠标和键盘交互设置不能满足用户的需求,用 ...
- 基于PCL绘制模型并渲染
博客转载自:https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51321988 前言 抛开算法层面不谈,要利用PCL库中PCLVis ...
- PCL可视化显示 直接加载显示pcb文件
简单可视化类,是指直接在程序中使用,而且不支持多线程. #include<iostream> #include<pcl\point_cloud.h> #include<p ...
- [翻译] FastReport Class Hierarchy (FastReport 组件类层次结构)
"TfrxComponent" is the base class for all FastReport components. Objects of this type have ...
- 数据可视化:绘图库-Matplotlib
为什么要绘图? 一个图表数据的直观分析,下面先看一组北京和上海上午十一点到十二点的气温变化数据: 数据: 这里我用一段代码生成北京和上海的一个小时内每分钟的温度如下: import random co ...
随机推荐
- [原创]java WEB学习笔记04:Servlet 简介及第一个Servlet程序(配置注册servlet,生命周期)
本博客为原创:综合 尚硅谷(http://www.atguigu.com)的系统教程(深表感谢)和 网络上的现有资源(博客,文档,图书等),资源的出处我会标明 本博客的目的:①总结自己的学习过程,相当 ...
- linux下安装telnet(centos7)
1 环境 centos 7 yum已配置好 网络连接正常 2 检查是否已安装相关软件 rpm -qa|grep telnet 3 安装相关组件 yum install xinetd yum insta ...
- POJ 2536 之 Gopher II(二分图最大匹配)
Gopher II Time Limit: 2000MS Memory Limit: 65536K Total Submissions: 6675 Accepted: 2732 Descrip ...
- Spark- 计算每个学科最受欢迎的老师
日志类型 测试数据 http://bigdata.myit.com/zhangsan http://bigdata.myit.com/zhangsan http://bigdata.myit.com/ ...
- Codeforces 453B Little Pony and Harmony Chest:状压dp【记录转移路径】
题目链接:http://codeforces.com/problemset/problem/453/B 题意: 给你一个长度为n的数列a,让你构造一个长度为n的数列b. 在保证b中任意两数gcd都为1 ...
- $().bind()的返回值
var eleMenus = $("#choMenu a").bind("click", function (event){}); 此时eleMeuns的值是$ ...
- ES doc_values的来源,field data——就是doc->terms的正向索引啊,不过它是在查询阶段通过读取倒排索引loading segments放在内存而得到的?
Support in the Wild: My Biggest Elasticsearch Problem at Scale Java Heap Pressure Elasticsearch has ...
- IO - 同步,异步,阻塞,非阻塞 (转帖:http://blog.csdn.net/historyasamirror/article/details/5778378)
同步(synchronous) IO和异步(asynchronous) IO,阻塞(blocking) IO和非阻塞(non-blocking)IO分别是什么,到底有什么区别?这个问题其实不同的人给出 ...
- 【python2/3坑】从gensim的Word2Vec.load()的中文vector模型输出时显示unicode码
服务器上python2.7 打印出的e[0]对应的是 unicode码 于是分别尝试了用e[0].encode('utf-8')转码 和 e[0].decode('unicode-escape')依然 ...
- linux命令学习笔记(53):route命令
Linux系统的route命令用于显示和操作IP路由表(show / manipulate the IP routing table).要实现两 个不同的子网之间的通信,需要一台连接两个网络的路由器, ...