pixhawk入门知识

Pixhawk是一种先进的自动驾驶仪，由PX4开放硬件项目设计和3D机器人制造。它具有来自ST公司先进的处理器和传感器技术，以及NuttX实时操作系统，能够实现惊人的性能，灵活性和可靠性控制任何自主飞行器。Pixhawk旗舰版模块将伴随着新的外设选项，包括数字空速传感器，外部多色LED指示灯支持和外部磁强计。所有的外围设备自动检测和配置。

该Pixhawk系统的优点包括：集成多线程，类似Unix / Linux类的编程环境；全新的自动驾驶功能，如任务和飞行行为的Lua脚本；一个自定义PX4驱动层以确保在所有任务具有严格的时序。这些先进的功能确保在你的飞行器上不存在任何限制。 Pixhawk允许现有的APM和PX4能够无缝地过渡到该系统，并降低进入门槛的新用户参加自主飞行的精彩世界。

特点：
1.先进的32位ARM CortexM4高性能处理器，可运行NuttX RTOS实时操作系统；
2.14个PWM/舵机输出(其中8个具有安全和手动控制功能，另外6个辅助，兼容高功率)；
3.外设丰富(UART,I2C,SPI,CAN)；
4.余度设计，集成备份电源和基本安全飞行控制器，主控制器失效时可安全切换到备份控制；
5.备份系统集成混控功能，提供自动和手动混控模式；
6.冗余电源输入和自动故障转移；
7.外部安全按钮以容易启动电机；
8.多色LED灯；
9.高功率，多音蜂鸣器；
10.Micro SD,长时间高速率记录飞行数据

硬件参数：
A  处理器
1.32位 STM32F427 Cortex M4,，带硬件浮点处理单元
2.主频：168MHZ，256K RAM,2M Flash
3.32位 STM32F103备份协处理器

B 传感器
1.ST公司L3GD20 3轴数字16位陀螺仪
2.ST公司LSM303D 3轴14位 加速度/磁强计
3.Invensense公司MPU6000 3轴陀螺/加速度计
4.MEAS公司 MS5611高精度气压计

C接口
1.5个UART 1个兼容高电压，2个带有硬件流控制
2.2个CAN
3.Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星接收机兼容输入
4.Futaba SBUS兼容输入和输出
5.PPM 信号输入
6.RSSI(PWM或者电压)输入
7.I2C
8.SPI
9.3.3和6.6VADC输入
10.外部MICRO USB接口

D供电系统
1.带有自动故障转移的理想二极管控制器
2.舵机最大7V和高电流
3.所有外设均有过流保护，所有输入为ESD保护

内部各传感器部件：

陀螺仪

MPU-6000（6050）整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000（6050）整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术

　InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
　MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。
　MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
L3GD20 MEMS(微机电系统)传感器供应商意法半导体(STMicroelectronics，简称ST)进一步扩大运动传感器产品组合，推出高性能三轴数字输出陀螺仪。新产品L3GD20采用4x4x1mm封装，集高感应分辨率与出色的抗音频和机械噪声性能于一身，使手机、平板电脑、游戏机等智能消费电子产品的运动用户界面更趋真实。
HMC5883L
霍尼韦尔 HMC5883L 是一种表面贴装的高集成模块，并带有数字接口的弱磁 传感器芯片，应用于低成本罗盘和磁场检测领域。HMC5883L 包括最先进的高 分辨率HMC118X 系列磁阻传感器，并附带霍尼韦尔专利的集成电路包括放大 器、自动消磁驱动器、偏差校准、能使罗盘精度控制在1°~2°的12 位模数 转换器.简易的I2C 系列总线接口。HMC5883L 是采用无铅表面封装技术，带 有16 引脚，尺寸为3.0X3.0X0.9mm。HMC5883L 的所应用领域有手机、笔记本 电脑、消费类电子、汽车导航系统和个人导航系统。 HMC5883L 采用霍尼韦尔各向异性磁阻(AMR)技术，该技术的优点是其他磁传感器技术所无法企及。这些各向 异性传感器具有在轴向高灵敏度和线性高精度的特点.传感器带有的对于正交轴低敏感行的固相结构能用于 测量地球磁场的方向和大小，其测量范围从毫高斯到 8 高斯(gauss)。 霍尼韦尔的磁传感器在低磁场传感 器行业中是灵敏度最高和可靠性最好的传感器。

微型气压传感器MS5611

MS5611-01BA气压传感器是由MEAS（瑞士）推出的一款SPI和I2C总线接口的新一代高分辨率气压传感器，分辨率可达到10cm。该传感器模块包括一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的24位Σ模数转换器（工厂校准系数）。MS5611-01BA提供了一个精确的24位数字压力值和温度值以及不同的操作模式，可以提高转换速度并优化电流消耗。高分辨率的温度输出无须额外传感器可实现高度计/温度计功能。可以与几乎任何微控制器连接。通信协议简单，无需在设备内部寄存器编程。MS5611-01BA压力传感器只有5.0毫米×3.0毫米×1.0毫米的小尺寸可以集成在移动设备中。这款传感器采用领先的MEMS技术并得益于MEAS（瑞士）十余年的成熟设计以及大批量制造经验，保证产品具有高稳定性以及非常低的压力信号滞后。

典型应用：
移动高度计/气压计系统
自行车电脑
户外或多模手表 
数据记录器
GPS
智能手机
气压补偿
空气密度补偿

基本参数
分辨率：12μbar 所属品牌： Intersema
输出： 24位数字输出
量程： 10～1200mbar
封装：陶瓷
工作温度范围：-40℃～85℃
精确度：25℃,750mbar时-1.5～+1.5mbar
供电电源：1.8 V～ 3.6 V
类型：绝压
电气连接：表面贴装

特点：
低功耗1μA，集成数字压力传感器（24位ΔΣ模数转换器），I2C和SPI接口，高达20 MHz，无需外部元件（内部振荡器），分辨率可达10CM