CANOpen入门

定位：小网络，控制信号的实时通讯

​ 确保实时性采取的措施

  • ID域：11bit（CAN标准帧格式）

  • 控制报文采用数据最小字节数

  • 采用生产消费模型（数据无需应答）

  • 需要应答时，采用快速单字传输（一个报文最多传输一个32字节参数变量）

协议分类

  • 主从协议

    • 一对多
    • 无应答模式和应答模式
  • 客户端/服务器协议（SDO）
    • 单对单
    • 有应答
  • 生产消费协议（PDO）
    • 一对多
    • 推拉模式

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