TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（4）笔记本与TX2的通信

4.1. 使用vnc控制华夫Turbot3-Tx2开发板

1) 电脑端安装vnc viewer，您可以选择应用商城下载安装即可:

2) 下载后打开，键入Turbot3的ip à回车à选择连接：

3) 登录后，电脑端显示的控制画面，即可进行操作。

4) 打开Ubuntu，这样就可以同时控制两端：

4.2． IP的配置

4.2.1．获取Remote PC和Turbot3的IP

首先获取Remote PC端和Turbot3端的IP

$ ifconfig

键入命令后回车à获取IP

如上图获取的Remote PC的IP为：192.168.1.102

获取的Turbot3的IP为：192.168.1.111

4.2.2．修改Remote PC和Turbot3的IP

修改IP的命令为：

$ gedit ~/.bashrc

4.2.3．保存Remote PC和Turbot3端的修改

[Turbot3 && Remote PC] 让环境生效，配置的命令为：

$ source ~/.bashrc

4.3．通信测试

[Remote PC]端键入命令，启动roscore

$ roscore

[Turbot3]端键入通信命令(查看是否订阅到主机发布的话题)：

$ rostopic list

出现上图，及说明通信成功。