20世纪20年代初，一位名叫尼古拉斯·米诺斯基(Nicolas Minorsky)的俄裔美国工程师通过观察舵手在不同条件下如何驾驶船只，为美国海军设计了自动转向系统。 根据Wikipedia.org，他注意到，在平静的条件下，舵手的动作可以通过简单的误差信号放大来近似，但这个简单的模型不足以描述在像大风这样的稳定扰动时舵手的反应。 这最终导致了添加一个积分项，以纠正连续的稳态误差。 后来，为了进一步提高可控性，加入了导数项。

继续Wikipedia.org的叙述，他的基于PI控制器的自动转向系统的测试首次在新墨西哥号上进行。 经过一些调整后，他能够将角度误差控制在2度以内。 当添加了D项后，误差提高到1 / 6度以内，这比大多数舵手手动所能达到的精度还要高! 明诺斯基发表了他的发现(也是在20世纪20年代早期)，但就像大多数著名的发明一样，当时很少有工程师注意到这一点。 然而，我们今天知道，他的发现开启了控制系统设计的新时代!

PI控制器的由来的更多相关文章

  1. ASP.NET MVC 控制器激活(一)

    ASP.NET MVC 控制器激活(一) 前言 在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅 ...

  2. PID控制器的数字实现及C语法讲解

    PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近 ...

  3. MVC 控制器

    ASP.NET MVC控制器(一) 前言 在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅所留的 ...

  4. ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器

    1)         异步控制器的由来 对于IIS,它维护了一个.NET线程池来处理客户端请求,这个线程池称为工作线程池,其中的线程称为工作线程.当IIS接收到一个请求时,需要从工作线程池中唤醒一个工 ...

  5. PID控制器（比例-积分-微分控制器）- I

    形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水 ...

  6. ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息 ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器 ASP.NET MVC 学习笔记-5.Controller与View的数据传递 ASP.NET MVC 学习笔记-4.ASP.NET MVC中Ajax的应用 ASP.NET MVC 学习笔记-3.面向对象设计原则

    ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息   ASP.NET程序中的web.config文件中,在appSettings这个配置节中能够保存一些配置,比如, 1 <appSettin ...

  7. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.6 环路增益的测量/9.7 本章小结

    9.6 环路增益的测量 测量原型反馈系统的环路增益是一个非常好的工程实践.这种实践的目的是验证系统是否被正确地建模.如果是的,那么已经应用了良好控制器设计的系统,其特性将满足相关瞬态过冲(相角裕度), ...

  8. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.5 控制器的设计

    9.5 控制器设计 现在让我们来考虑如何设计控制器系统,来满足有关抑制扰动,瞬态响应以及稳定性的规范或者说设计目标.典型的直流控制器设计可以用以下规范定义: 1.负载电流变化对输出电压调节的影响.当负 ...

  9. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.1 引言

    9.1 引言 在所有的开关变换器中,输出电压\(v(t)\)都是输入电压\(v_{g}(t)\),占空比\(d(t)\),负载电流\(i_{load}(t)\)和电路元件值的函数.在DC-DC变换器应 ...

随机推荐

  1. 1.为什么要从古典概率入门概率学《zobol的考研概率论教程》

    在入门概率论与数理统计这门课中,刚开始我们都会从古典概率开始学习,为什么要选择它呢?这是因为古典概率作为一种将生活中的事情简化为有限种情况,并假设它们的发生可能差不多的手段,十分的好用且简洁. 这里我 ...

  2. 『忘了再学』Shell流程控制 — 38、while循环和until循环介绍

    目录 1.while循环 2.until循环 1.while循环 对while循环来讲,只要条件判断式成立,循环就会一直继续,直到条件判断式不成立,循环才会停止.和for循环的第二种格式for((初始 ...

  3. 【图解源码】Zookeeper3.7源码分析，包含服务启动流程源码、网络通信源码、RequestProcessor处理请求源码

    Zookeeper3.7源码剖析 能力目标 能基于Maven导入最新版Zookeeper源码 能说出Zookeeper单机启动流程 理解Zookeeper默认通信中4个线程的作用 掌握Zookeepe ...

  4. ABAP CDS-基础语法规则

    The general syntax rules for the DDL and the DCL in ABAP CDS are: Keywords Keywords must be all uppe ...

  5. 整理orcal常用sql语句

    1.表插入列 alter table XMJ_ONE add column1 NUMBER(38) default 0;comment on column XMJ_ONE.column1 is '字段 ...

  6. DAST 黑盒漏洞扫描器 第六篇：运营篇(终)

    0X01 前言 转载请标明来源:https://www.cnblogs.com/huim/ 当项目功能逐渐成熟,同时需要实现的是运营流程和指标体系建设.需要工程化的功能逐渐少了,剩下的主要工作转变成持 ...

  7. 通过memberlist库实现gossip管理集群以及集群数据交互

    通过memberlist库实现gossip管理集群以及集群数据交互 概述 memberlist库的简单用法如下,注意下面使用for循环来执行list.Join,原因是一开始各节点都没有runing,直 ...

  8. 记一次requests请求乱码的问题

    太懒了,直接说原因吧: 请求返回的内容含有emoji表情 我的解决办法是替换掉emoji字符: 安装库:pip install emoji 替换:emoji.demojize(CONTENT) 注意, ...

  9. 10分钟带你进入Swagger的世界，快来看一看吧

    什么是Swagger? 如下引用swagger官方的解释 Swagger is a powerful yet easy-to-use suite of API developer tools for ...

  10. day03 Java_运算符_分支结构

    列表: 运算符的练习:算术.关系.逻辑.赋值.字符串连接.条件 分支结构的练习:if结构 分支结构的练习:if...else结构 参考 运算符的练习:算术 输出几个整数取模,验证结果 声明两个整型变量 ...