高精地图技术专栏 | 基于空间连续性的异常3D点云修复技术
1.背景

2.MTA原理



3.激光应对MTA的内部机制




4.MTA修正算法
- 数据分圈:以一个圆周(线)为基本处理单元;
- 连续性计算区域:对于某个点,取其当前圈的邻近点以及前后相邻两圈的邻近点作为连续性计算区域,如图7;
- 对每个点计算其测距连续性权值以及反射率连续性权值,即与方差成反比例然后得出MTA区域。


- 对每个点,分别获取其作为MTA1与MTA2的测量数据,主要为测距值、反射率;
- 对每个点,分别获取其MTA1与MTA2邻居点集合;
- 计算每个点的每个邻居的测距权值和反射率权值,然后求和,最终根据权值大小确定MTA区域。


- 探测距离最大 235m(80%高反射率);
- 低反射率物体不到 100m;
- 针叶林 100m;
- 柏油沥青 120m;
- 阔叶林 150m;
- 建筑砖头 200m左右;
- 白色灰泥 250m。
- 考虑到发生MTA错误都发生在地面以上,即激光实际能扫描到的很远的物体都在地面以上,可先根据车高信息剔除地面附近点;
- 对于多次回波,点的连续性只取第一次回波来计算;
- 分圈后按扫描角和测距值判断空间相邻;
- 分圈处理,多线程并行加速;
- 对于不同区域的连续性都很差的点作为孤立点进行剔除。
5.总结与展望
关于高精地图业务中心

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