1、 3d围绕 z轴旋转 x,y 变换公式：

　　

  1.    // α β
  2.    x = r cosα
  3.    y = r sinα
  4.    x' = r cos (α+β)
  5.    y' = r sin (α+β)
  6.    x' = r (cosα cosβ - sinαsinβ)
  7.    y' = r (sinαcosβ + cosαsinβ)
  8.    x' = xcosβ - ysinβ
  9.    y' = xsinβ + ycosβ
  10.  
  11.    z = z'

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