1.综述：迭代最近点算法综述，介绍了svd分解和四元数法，其中

svd法：http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/9358853

四元数法：http://www.doc88.com/p-2744480500404.html

说白了就是

2. 其他变种

PLicp 参见libicp、csm-master里面有个mbicp

GAicp 遗传算法避免局部极小值

IDC

3.Slam相关

轻量级CoreSlam蒙特卡罗搜索，sdl显示界面

SSM：谱方法

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