ORB_SLAM2 闭环检测段错误
void LoopClosing::CorrectLoop()
{
...
KeyFrameAndPose CorrectedSim3, NonCorrectedSim3;
CorrectedSim3[mpCurrentKF]=mg2oScw;
cv::Mat Twc = mpCurrentKF->GetPoseInverse();
...
}
问题原因:
在CorrectLoop()中使用了一个叫KeyFrameAndPose的数据类型,这个数据结构中会创建Eigen对象,根据Eigen文档,调用Eigen对象的数据结构需要使用Eigen的字节对齐,在LoopCloing中加入字节对齐后问题消失。至于为什么没对齐会报错,我也不知道...
解决方法:
include/LoopClosing.h,加入红色部分(使用Eigen中的方式进行字节对齐)
class LoopClosing
{
public:
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef pair<set<KeyFrame*>,int> ConsistentGroup;
...
};
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